Alarm system for lane deviations

专利摘要:
Ein Alarmsystem für eine Fahrspur-Abweichung umfasst eine Berechnungssektion für einen in Vorwärtsrichtung betrachteten Punkt, die einen in Vorwärtsrichtung betrachteten Punkt berechnet durch Multiplizieren der Fahrzeuggeschwindigkeit eines gefahrenen Fahrzeugs mit einer antizipierten Abweichungszeit; ferner eine Berechnungssektion für die Querversetzung des in Vorwärtsrichtung betrachteten Punktes, die eine Querversetzung an dem in Vorwärtsrichtung betrachteten Punkt berechnet, und zwar auf der Basis eines Gierwinkels und des in Vorwärtsrichtung betrachteten Punktes; eine Bestimmungssektion für die Tendenz zu einer Fahrspur-Abweichung, die festlegt, ob das gefahrene Fahrzeug sich in einer Tendenz zu einer Abweichung aus der Fahrspur befindet, auf der Basis der Querversetzung des in Vorwärtsrichtung betrachteten Punktes; und eine Kriteriums-Änderungs-Sektion, die ein Kriterium zum Festlegen der Tendenz zu einer Fahrspur-Abweichung des gefahrenen Fahrzeugs verändert auf der Basis einer Detektionskondition der fahrspurdefinierenden Linie.A lane departure alarm system includes a forward point calculation section that calculates a forward point by multiplying the vehicle speed of a driven vehicle by an anticipated deviation time; a forward cross point offset calculation section that calculates a cross offset at the forward point based on a yaw angle and the forward point; a lane departure tendency determining section that determines whether the driven vehicle is in a lane departure tendency based on the lateral displacement of the point viewed in the forward direction; and a criterion change section that changes a criterion for setting the tendency for a lane departure of the driven vehicle based on a detection condition of the lane defining line.
公开号:DE102004011699A1
申请号:DE102004011699
申请日:2004-03-10
公开日:2004-09-30
发明作者:Masayasu Yokohama Shimakage
申请人:Nissan Motor Co Ltd；
IPC主号:B60R21-00

专利说明:
[0001] Die vorliegende Erfindung beziehtsich auf ein Alarmsystem fürFahrspur-Abweichungen, welches einen Alarm generiert, der eine Abweichungeines Fahrzeugs aus einer Fahrspur anzeigt, und zwar auf der Basis eineraufgenommenen Abbildung, die beide eine fahrspurdefinierenden Liniender Fahrspur auf einer Straße zeigt.The present invention relateson an alarm system forLane deviation, which generates an alarm that detects a deviationof a vehicle from a lane, based on arecorded image, both a lane-defining linesthe lane shows on a road.
[0002] JP-A-2002-193055 offenbart ein Alarmsystemfür Fahrspur-Abweichungen,welches einen Fahrer durch Generieren eines Alarms darüber informiert,dass ein besetztes Fahrzeug aus der Fahrspur abweicht. Spezifischerweist dieses Alarmsystem fürFahrspur-Abweichungenu.a. eine eine Abbildung aufnehmende Sektion zum Aufgreifen voneine fahrspurdefinierenden Linien (weißen Linien) einer Fahrspurauf einer Straße auf,eine Gier- oder Spurabweichungs-Winkel-Detektionssektion zum Beschaffeneines Gier- oder Kursabweichungswinkels des besetzten Fahrzeugsrelativ zu der Straße,eine Straßenkrümmungs-Schätzungssektion zumSchätzeneiner nach vorwärtsverlaufenden Straßenkrümmung aufder Basis einer Abbildung, die durch die Abbildungsdarstellungssektionbereitgestellt ist, einer Kurvenfahrt-Schätzsektion zum Schätzen einerKurvenfahrt aus einer Fahrkondition des besetzten Fahrzeugs, eineFahrspur-Abweichungs-Bestimmungssektion zumBestimmen der Fahrspur-Abweichung des besetzten Fahrzeugs auf derBasis der Information beim Fahren auf einer Straße und der Fahrzeugposition,und eine informierende Sektion zum Informieren eines Fahrers über dieMöglichkeiteiner Fahrspur-Abweichung, wenn das besetzte Fahrzeug von der Fahrspurabweicht.JP-A-2002-193055 discloses an alarm systemfor lane deviations,which informs a driver by generating an alarmthat an occupied vehicle deviates from the lane. specificassigns this alarm system toLane deviationset al an imaging section for picking upa lane-defining lines (white lines) of a laneon a streeta yaw or lane deviation angle detection section for acquisitiona yaw or heading deviation angle of the occupied vehiclerelative to the street,a curvature estimation section forEstimateone forwardroad curvaturethe base of an image through the image display sectionis provided, a cornering estimation section for estimating aCornering from a driving condition of the occupied vehicle, oneLane deviation determination section forDetermining the lane deviation of the occupied vehicle on theBasis of the information when driving on a road and the vehicle position,and an information section for informing a driver of thepossibilitya lane deviation when the occupied vehicle is off the lanediffers.
[0003] In dem Fall, dass die Fahrspur-Abweichungantizipiert wird unter Verwendung eines aufgenommenen Abbildes,das die eine fahrspurdefinierenden Linien anzeigt und, falls dannnur eine der die fahrspurdefinierenden Linien detektiert wird, dannnimmt ein Schätzfehlerfür dieFahrzeugposition zu, und entsteht die Tendenz, aus diesen Gründen Fehlalarmezu geben. Wenn beispielsweise nur eine der eine fahrspurdefinierendenLinien detektiert wird, dann wird der Gier- oder Spurabweichungswinkeldes besetzten Fahrzeugs fehlerhaft geschätzt, und kann dieser auch inweiten Bereichen fluktuieren aufgrund unterschiedlicher Faktorenwie die Fahrzeugneigung. Konsequent nimmt ein Schätzfehlerder Fahrzeugposition relativ zur Fahrspur stark zu, was dazu führt, dassFehlalarme abgegeben werden. Dabei gibt es auch eine Situation,bei der eine der eine fahrspurdefinierenden Linien eine Ortungsbegrenzungumfasst, derart, dass die die fahrspurdefinierende Linie nur aneiner Seite vorliegt, wie dies beispielsweise bei sich teilendenoder zusammengeführtenFahrspuren auf einer Autobahn der Fall sein kann, und auch einennicht detektierbaren Status einer der eine fahrspurdefinierendenLinien, der hervorgerufen ist beispielsweise durch Lehmklumpen oderlehmige Stellen oder ein geflicktes Aussehen der die fahrspurdefinierendenLinie. Falls andererseits das Alarmsystem so ausgelegt ist, dassder Alarm zeitweise angehalten oder unterdrückt werden kann, wenn ein nichtdetektierbarer Status einer oder beider eine fahrspurdefinierendenLinien übereine vorbestimmte Zeitdauer anhält,dann nimmt eine Rate einer Systembetriebszeit ab, und verschlechtertsich deshalb die Wertigkeit des Systems. Falls weiterhin die Ansprechempfindlichkeitbeim Generieren eines Alarms abgesenkt wird, während eine Alarmerzeugungsschwelleauf einen hohen Wert gesetzt ist, dann verzögert sich die Alarmerzeugungszeit,obwohl die Frequenz von Fehlalarmen abnimmt.In the event that the lane deviationis anticipated using a captured image,which shows the one lane defining lines and if sothen only one of the lines defining the lane is detectedtakes an estimation errorfor theVehicle position too, and there is a tendency to false alarms for these reasonsto give. If, for example, only one of the one lane definingLines is detected, then the yaw or lane deviation angleof the occupied vehicle is incorrectly estimated, and this can also be inwide areas fluctuate due to different factorslike the vehicle inclination. Consistently takes an estimation errorthe vehicle position relative to the lane, which leads to the fact thatFalse alarms are given. There is also a situationone of the lines defining a lane has a location limitincludes, such that the line defining the lane is only onone side is present, as is the case for example with dividingor mergedLanes on a freeway may be the case, and also oneundetectable status of one of a lane definingLines that are caused, for example, by clumps of clay orloamy areas or a patched appearance of the lane definingLine. On the other hand, if the alarm system is designed so thatthe alarm can be temporarily stopped or suppressed if one is notdetectable status of one or both of them defining a laneLines acrosslasts for a predetermined period of time,then a rate of system uptime decreases and deterioratestherefore the value of the system. If the responsiveness continueswhen an alarm is generated is lowered during an alarm generation thresholdis set to a high value, then the alarm generation time is delayed,although the frequency of false alarms decreases.
[0004] Es ist deshalb ein Gegenstand dervorliegenden Erfindung, ein verbessertes Alarmsystem für Fahrspur-Abweichungenanzugeben, das in der Lage ist, die Frequenz von Fehlalarmen auchdann zu verringern, wenn nur eine der eine fahrspurdefinierendenLinien detektiert wird.It is therefore an object ofpresent invention, an improved lane departure alarm systemthat is capable of indicating the frequency of false alarmsthen decrease if only one of the one lane definingLines is detected.
[0005] Ein Aspekt der vorliegenden Erfindungbetrifft ein Alarmsystem fürFahrspur-Abweichungen, das eine detektierenden Sektion für eine fahrspurdefinierendeLinien umfasst, welche eine eine fahrspurdefinierende Linie einerFahrspur detektiert, die durch ein besetztes Fahrzeug befahren wird;und eine Kriteriums-Änderungs-Sektion,welche ein Kriterium ändertzum Bestimmen einer Tendenz des besetzten Fahrzeugs, eine Fahrspurzu verlassen, und zwar auf der Basis einer Detektionskondition dereine fahrspurdefinierenden Linie.One aspect of the present inventionconcerns an alarm system forLane deviations, which is a detecting section for a lane definingLines which includes a line defining a laneDetected lane that is used by an occupied vehicle;and a criteria change section,which changes a criterionto determine a tendency of the occupied vehicle, a laneto leave, on the basis of a detection condition of thea lane-defining line.
[0006] Ein weiterer Aspekt der vorliegendenErfindung liegt in einem Verfahren zum Abgeben eines Alarms, wenneine Tendenz eines besetzten Fahrzeugs festgestellt wird, eine Fahrspurzu verlassen, wobei das Verfahren eine Operation zum Detektiereneiner eine fahrspurdefinierenden Linie einer Fahrspur umfasst, dievon einem besetzten Fahrzeug befahren wird; und eine Operation derVeränderungeines Kriteriums zum Bestimmen einer Tendenz eines besetzten Fahrzeugs,eine Fahrspur zu verlassen, und zwar auf der Basis einer Detektionskonditionder eine fahrspurdefinierenden Linie.Another aspect of the presentThe invention resides in a method of giving an alarm whena tendency of an occupied vehicle is detected, a laneexit, the method being an operation to detectof a lane-defining line of a lane, whichis driven by an occupied vehicle; and an operation of thechangea criterion for determining a tendency of an occupied vehicle,to leave a lane on the basis of a detection conditionwhich is a lane-defining line.
[0007] Die weiteren Gegenstände undMerkmale dieser Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung,die Bezug nimmt auf die beigefügtenZeichnungen.The other items andFeatures of this invention result from the following description,the reference refers to the attachedDrawings.
[0008] 1 istein Blockdiagramm, das eine Struktur eines Alarmsystems für Fahrspur-Abweichungen entsprechendeiner ersten Ausführungsformder vorliegenden Erfindung zeigt. 1 10 is a block diagram showing a structure of a lane departure warning system according to a first embodiment of the present invention.
[0009] 2A isteine Draufsicht und zeigt ein Kamerasystem, mit dem ein Fahrzeugausgestattet ist, während 2B eine Seitenansicht desKamerasystems zeigt, mit dem das Fahrzeug ausgestattet ist. 2A Fig. 12 is a plan view showing a camera system that a vehicle is equipped with while 2 B shows a side view of the camera system with which the vehicle is equipped.
[0010] 3 istein Flussdiagramm, das eine durch das Kamerasystem ausgeführte Abarbeitungzeigt. 3 Fig. 14 is a flowchart showing processing performed by the camera system.
[0011] 4 isteine Ansicht zum Erkläreneines Modells von eine fahrspurdefinierenden Linien. 4 Fig. 10 is a view for explaining a model of a lane defining line.
[0012] 5 isteine Ansicht zum Erkläreneines Verfahrens zum Einstellen eines initialen Wertes eines Detektionsbereichesfür einenLinienkandidaten. 5 Fig. 12 is a view for explaining a method of setting an initial value of a detection area for a line candidate.
[0013] 6 isteine Ansicht zum Erklärendes Verfahrens zum Einstellen des initialen Wertes des Detektionsbereichesfür denLinienkandidaten, in einem Fall, in dem die tatsächlichen, eine fahrspurdefinierendenLinien bereits detektiert worden sind. 6 Fig. 10 is a view for explaining the method for setting the initial value of the detection area for the line candidate in a case where the actual lane-defining lines have already been detected.
[0014] 7 isteine Ansicht zum Erklärendes Verfahrens zum Einstellen des Detektionsbereiches für den Linienkandidaten,in einer aufgenommenen Abbildung. 7 Fig. 12 is a view for explaining the method for setting the detection area for the line candidate, in a captured image.
[0015] 8 isteine Ansicht zum Erkläreneiner Detektionsmethode fürden Linienkandidaten. 8th Fig. 10 is a view for explaining a detection method for the line candidate.
[0016] 9 isteine Ansicht zum Erkläreneines Versetzungsausmaßeszwischen einem vorhergehenden Kandidaten und einem gegenwärtigen Kandidaten,in einem Fahrspuren-Linienmodell. 9 Fig. 12 is a view for explaining an amount of dislocation between a previous candidate and a current candidate in a lane line model.
[0017] 10 istein Flussdiagramm, das eine Prozedur einer Überwachungsverarbeitung einerFahrkondition zeigt, die ausgeführtwird durch einen Controller des Alarmsystems für Fahrspur-Abweichungen beider ersten Ausführungsformder vorliegenden Erfindung. 10 FIG. 14 is a flowchart showing a procedure of monitoring processing of a driving condition that is executed by a controller of the lane departure warning system in the first embodiment of the present invention.
[0018] 11 istein Flussdiagramm, das eine Prozedur einer Berechnungsverarbeitungeiner Linien-Nicht-Detektions-Frequenz zeigt, die ausgeführt wirddurch den Controller. 11 Fig. 14 is a flowchart showing a procedure of line non-detection frequency calculation processing performed by the controller.
[0019] 12 istein Flussdiagramm, das eine durch den Controller ausgeführte Prozedureiner Einstellverarbeitung füreine antizipierte Abweichungszeit zeigt. 12 Fig. 14 is a flowchart showing a procedure of an anticipated deviation time setting processing performed by the controller.
[0020] 13 isteine Ansicht, die einen geschätztenWert y_S für eine Querversetzung einesin Vorwärtsrichtungaktivierten Punkt erklärt. 13 Fig. 12 is a view explaining an estimated value y _S for cross-displacement of a forward activated point.
[0021] 14A und 14B sind Ansichten zum Erklären einesGrundes, einen Seitwärtsgleitwinkel β eines Fahrzeugkörpers zuberücksichtigen,wenn eine Tendenz zum Verlassen der Fahrspur in einer Kurve festgestelltwird. 14A and 14B 14 are views for explaining a reason to consider a sideways sliding angle β of a vehicle body when a tendency to leave the lane in a curve is found.
[0022] 15 istein Diagramm, das ein Verhältniszwischen einer Kurven-Winkelgeschwindigkeitund einer Fahrzeuggeschwindigkeit zeigt. 15 Fig. 12 is a graph showing a relationship between a corner angular speed and a vehicle speed.
[0023] 16 istein Diagramm, das ein Verhältniszwischen einem Seitwärtsgleitwinkelim Schwerpunkt des Fahrzeugs und der Fahrzeuggeschwindigkeit zeigt. 16 FIG. 12 is a graph showing a relationship between a sideways sliding angle at the center of gravity of the vehicle and the vehicle speed.
[0024] 17 istein Flussdiagramm, das eine durch den Controller durchgeführte Prozedureiner Bestimmungsverarbeitung füreine Fahrspurabweichung zeigt. 17 FIG. 11 is a flowchart showing a procedure of a lane deviation determination processing performed by the controller.
[0025] 18A bis 18H sind Zeitdiagramme, diedie Operationen des Alarmsystems für Fahrspur-Abweichungen der ersten Ausführungsformgemäß der Erfindungerklären. 18A to 18H FIG. 11 are time charts explaining the operations of the lane departure warning system of the first embodiment according to the invention.
[0026] 19 istein Flussdiagramm, das bei einem Alarmsystem für Fahrspur-Abweichungen gemäß einer zweitenAusführungsformder vorliegenden Erfindung die durch den Controller durchgeführte Überwachungsverarbeitungeiner Fahrkondition zeigt. 19 12 is a flowchart showing the driving condition monitoring processing performed by the controller in a lane departure warning system according to a second embodiment of the present invention.
[0027] 20 istein Flussdiagramm, das fürein Alarmsystem fürFahrspur-Abweichungen gemäß der zweitenAusführungsformder vorliegenden Erfindung die von dem Controller durchgeführte Korrekturverarbeitung einesAbweichungs-Bestimmungs-Schwellwertszeigt. 20 FIG. 11 is a flowchart showing the lane departure warning system according to the second embodiment of the present invention, the correction processing of a departure determination threshold performed by the controller.
[0028] 21 istein Flussdiagramm, das fürdas Alarmsystem fürFahrspur-Abweichungen gemäß der zweitenAusführungsformder vorliegenden Erfindung die durch den Controller ausgeführte Einstellverarbeitungfür eineantizipierte Abweichungszeit zeigt. 21 11 is a flowchart showing the anticipated departure time setting processing performed by the controller for the lane departure alarm system according to the second embodiment of the present invention.
[0029] 22A bis 22H sind Zeitdiagramme zumErklärender Operationen des Alarmsystems für Fahrspur-Abweichungen derzweiten Ausführungsformgemäß der vorliegendenErfindung. 22A to 22H FIG. 11 are time charts for explaining the operations of the lane departure warning system of the second embodiment according to the present invention.
[0030] Nachfolgend werden anhand der Zeichnungenerfindungsgemäße Ausführungsformenim Detail diskutiert.Below are based on the drawingsEmbodiments of the inventiondiscussed in detail.
[0031] In den 1 bis 18 wird eine erste Ausführungsformeines erfindungsgemäßen Alarmsystemsfür Fahrspur-Abweichungengezeigt. Wie in 1 gezeigtist, ist das Alarmsystem fürFahrspur-Abweichungen in einem besetzten Fahrzeug 10 installiertund umfasst dabei ein Straßenerkennungs-Kamerasystem 1,einen Controller 2, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4,einen Lenkwinkelsensor 5 und eine Alarmvorrichtung 7.In the 1 to 18 a first embodiment of an alarm system according to the invention for lane deviations is shown. As in 1 is shown is the lane departure alarm system in an occupied vehicle 10 installed and includes a street detection camera system 1 , a controller 2 , a vehicle speed sensor 4 , a steering angle sensor 5 and an alarm device 7 ,
[0032] Das Kamerasystem 1 ist ineinem Insassenraum des besetzten Fahrzeugs 10 installiert.Spezifischer ist das Kamerasystem 1 an einer angehobenenund in Querrichtung mittigen Position nahe einer Frontscheibe wiein den 2A und 2B gezeigt installiert, sodass ein Gier- oder Kursabweichungswinkel zwischen einer optischenAchse einer Linse des Kamerasystems 1 und einer Längsmittelachsedes Fahrzeugs 10 gleich null und ein zwischen diesen gebildeterNeigungswinkel gleich α ist.Das Kamerasystem 1 nimmt eine Abbildung einer Straßenansichtinnerhalb eines Bereiches von einigen Metern bis einigen zehn Meternvor dem Fahrzeug 10 auf. Ferner detektiert das Kamerasystem 1 einrelatives Positionsverhältniszwischen dem besetzten Fahrzeug 10 und den eine fahrspurdefinierendenLinien einer Fahrspur. Das Kamerasystem 1 umfasst einenCCD (Charge Coupled Device)-Abbildungssensor als eine eine Abbildungaufnehmende Sektion.The camera system 1 is in an occupant space of the occupied vehicle 10 Installed. The camera system is more specific 1 in a raised and transverse central position near a windshield like in the 2A and 2 B shown installed so that a yaw or heading deviation angle between an optical axis of a lens of the camera system 1 and a longitudinal central axis of the vehicle 10 is zero and an angle of inclination formed between them is α. The camera system 1 takes a picture of a street view within a range of a few meters to a few tens of meters in front of the vehicle 10 on. The camera system also detects 1 a relative positional relationship between the occupied vehicle 10 and the one lane-defining lines of a lane. The camera system 1 includes a CCD (Charge Coupled Device) imaging sensor as an imaging section.
[0033] Spezifischer beschafft das Kamerasystem 1 Datender Abbildung, die durch eine CCD des Kamerasystems 1 gemachtwird. Das Kamerasystem 1 verarbeitet die Abbildung, umdie eine fahrspurdefinierenden Linien zu detektieren. Das Kamerasystem 1 transformierteine Gestalt der eine fahrspurdefinierenden Linien in ein mathematischesModell unter Verwendung von mehreren Parametern, die repräsentativsind füreine Gestalt der Straßeund fürein Fahrverhalten des Fahrzeugs 10. Durch Aktualisierender Parameter, derart, dass das Detektionsresultat der eine fahrspurdefinierendenLinien mit den Linien einer Modellfahrspur korrespondieren, detektiertund erkennt das Kamerasystem 1 die Straßenparameter, die repräsentativsind fürdie Straßengestalt,und das Fahrzeug-Verhalten. Das Kamerasystem 1 übermitteltdie beschafften Straßenparameter anden Controller 2. Dabei umfassen die Straßenparametereine Querversetzung y_r in einem Schwerpunktdes Fahrzeugs 10 relativ zu der Mittellinie der Fahrspur,einen Gier- oderKursabweichungswinkel Φ_r des Fahrzeugs 10 relativ zur Mittellinieder Fahrspur, einen Neigungswinkel η des Fahrzeugs 10,eine Höheh des Kamerasystems 1 gegenüber einer Straßenoberfläche, eineStraßenkrümmung p(ein Umkehrwert eines Krümmungsradius),und eine Fahrspurweite W. Die detaillierte Erläuterung der in dem Kamerasystem 1 ausgeführten Verarbeitungwird späterdiskutiert.The camera system is more specific 1 Data of the figure by a CCD of the camera system 1 is made. The camera system 1 processes the image to detect the lane-defining lines. The camera system 1 transforms a shape of the lane-defining lines into a mathematical model using multiple parameters that are representative of a shape of the road and a driving behavior of the vehicle 10 , The camera system detects and recognizes by updating the parameters such that the detection result of the lines defining a lane corresponds to the lines of a model lane 1 the road parameters that are representative of the road shape and the vehicle behavior. The camera system 1 transmits the procured road parameters to the controller 2 , The road parameters include a transverse offset y _r in a center of gravity of the vehicle 10 relative to the center line of the lane, a yaw or course deviation angle Φ _{r of} the vehicle 10 relative to the center line of the lane, an inclination angle η of the vehicle 10 , a height h of the camera system 1 against a road surface, a road curvature p (an inverse of a radius of curvature), and a lane width W. The detailed explanation of the in the camera system 1 executed processing will be discussed later.
[0034] Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 detektierteine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 durch Messen derUmdrehungsgeschwindigkeit einer Ausgangswelle eines Getriebes odereiner Umdrehungsgeschwindigkeit eines Rades, und gibt ein Signalan den Controller 2, das die detektierte Fahrzeuggeschwindigkeitanzeigt. Der Lenkwinkelsensor 5 ist ein Sensor zum Detektiereneiner Lenkkondition, die durch einen Fahrer eingestellt ist. Spezifischerverstärktder Lenkwinkelsensor 5 eine Drehversetzung einer Lenkwelle(nicht gezeigt), die integral verdreht wird mit einem Lenkrad, undzwar direkt oder mittels eines Lenkgetriebemechanismus. Danach detektiertder Lenkwinkelsensor 5 den verstärkten Drehwinkel als ein Lenkwinkel-Detektionssignal, undzwar mittels eines Winkel-Detektionsmechanismus wie einem Drehencoderoder einem Potentiometer.The vehicle speed sensor 4 detects a speed of the vehicle 10 by measuring the rotational speed of an output shaft of a transmission or a rotational speed of a wheel, and outputs a signal to the controller 2 which indicates the detected vehicle speed. The steering angle sensor 5 is a sensor for detecting a steering condition set by a driver. More specifically, the steering angle sensor amplifies 5 a rotational displacement of a steering shaft (not shown) that is rotated integrally with a steering wheel, directly or by means of a steering gear mechanism. The steering angle sensor then detects 5 the amplified angle of rotation as a steering angle detection signal by means of an angle detection mechanism such as a rotary encoder or a potentiometer.
[0035] Der Controller 2 führt dieunterschiedlichen Operationen aus, die in dem Alarmsystem für Fahrspur-Abweichungengemäß der vorliegendenErfindung eingesetzt werden. Spezifischer schätzt der Controller 2 die Tendenz,eine Fahrspur zu verlassen, in dem Moment ab, wenn eine vorbestimmteZeit ab einem gegenwärtigenZeitmoment verstrichen ist, und zwar auf der Basis der durch denFahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 detektierten Fahrzeuggeschwindigkeit,des durch den Lenkwinkelsensor 5 detektierten gegenwärtigen Lenkwinkels,und der vom Kamerasystem 1 zur Verfügung gestellten Straßenparameter.Darin ist die vorbestimmte Zeit in die Zukunft eine Zeitdauer, dieerforderlich ist zum Bewegen des Fahrzeugs 10 aus einergegenwärtigen Fahrzeugpositionauf der Fahrspur zu einer vorbestimmten Position. Der Controller 2 überwachteine Fahrkondition des Fahrzeugs 10, während er die Tendenz des Fahrzeugs 10 abschätzt, dieFahrspur zu verlassen in einem Moment, in welchem die vorbestimmteZeit ab der gegenwärtigenZeit verstrichen sein wird.The controller 2 performs the various operations used in the lane departure alarm system according to the present invention. The controller estimates more specifically 2 the tendency to leave a lane at the moment when a predetermined time has elapsed from a current moment of time based on that by the vehicle speed sensor 4 detected vehicle speed, that of the steering angle sensor 5 detected current steering angle, and that of the camera system 1 provided road parameters. Herein, the predetermined time in the future is a period of time required to move the vehicle 10 from a current vehicle position in the lane to a predetermined position. The controller 2 monitors a driving condition of the vehicle 10 while watching the trend of the vehicle 10 estimates to leave the lane at a moment when the predetermined time will have passed from the current time.
[0036] Wenn der Controller 2 feststellt,dass es eine starke Möglichkeitgibt, dass das Fahrzeug 10 aus der Fahrspur abweicht, undzwar wegen eines Schätzungsresultatszur Tendenz, die Fahrspur zu verlassen, dann gibt der Controller 2 einAntriebssignal zu der Alarmvorrichtung 7, um einen Warnlautzu generieren oder eine Warninformation darzustellen und den Fahrerentsprechend zu informieren.If the controller 2 realizes that there is a strong possibility that the vehicle 10 deviates from the lane because of an estimation result of the tendency to leave the lane, then the controller gives 2 a drive signal to the alarm device 7 to generate a warning sound or to display warning information and to inform the driver accordingly.
[0037] Die detaillierte Erläuterungder Überwachungsverarbeitungder Fahrkondition wird späterdiskutiert.The detailed explanationmonitoring processingthe driving condition will be laterdiscussed.
[0038] Die Alarmvorrichtung 7 hatdie Funktion, dem Seh-, Gehör-,Tast- oder einem ähnlichenSinn eines Fahrers eine Stimulation zu geben, und kann ein Summer,ein Audiosystem, ein Lenkaktuator oder eine Meteranzeigevorrichtungsein. Durch Abgeben eines Alarmgeräusches, von Vibrationen indem Lenkrad, oder mit einer Anzeige in einem Alarmdisplay informiertder Controller 2 den Fahrer, dass gerade jetzt die Möglichkeit zunimmt,dass das Fahrzeug 10 aus der befahrenen Fahrspur abweicht.Das bedeutet, dass das Alarmsystem für Fahrspur-Abweichungen gemäß der vorliegendenErfindung eine Fahr kondition des Fahrzeugs 10 überwacht,währendes die Tendenz des Fahrzeugs 10, relativ zur Fahrspur abzuweichen,in einem Moment abschätzt,an dem die vorbestimmte Zeit ab der gegenwärtigen Zeit verstrichen seinwird. Wenn es eine starke Wahrscheinlichkeit gibt, dass das Fahrzeug 10 ausder befahrenen Fahrspur abweicht, dann warnt das Alarmsystem für Fahrspur-Abweichungenden Fahrer durch die Stimulationen, indem dem Seh-, Gehör-, Tast-oder einem ähnlichenSinn des Fahrers eine Stimulation gegeben wird, um die Aufmerksamkeitdes Fahrers effektiv darauf zu lenken.The alarm device 7 has the function of stimulating a driver's eyesight, hearing, touch or similar sense, and may be a buzzer, an audio system, a steering actuator, or a meter indicator. The controller informs by emitting an alarm sound, vibrations in the steering wheel, or with an indication in an alarm display 2 the driver that right now the possibility that the vehicle is increasing 10 deviates from the traffic lane. That is, the lane departure alarm system according to the present invention is a driving condition of the vehicle 10 monitors while it tracks the tendency of the vehicle 10 to deviate relative to the lane is estimated at a moment when the predetermined time will have passed from the current time. If there is a strong probability that the vehicle 10 deviates from the traffic lane, then the lane deviation alarm system warns the driver through the stimulations by giving the driver visual, auditory, tactile or similar senses a stimulus to effectively draw the driver's attention to them ,
[0039] Nachfolgend wird die durch das Kamerasystem 1 durchgeführte Verarbeitungdiskutiert. Das Flussdiagramm von 3 zeigteine Prozedur einer durch das Kamerasystem 1 durchgeführten Abarbeitungzum Detektieren einer eine fahrspurdefinierenden Linie.Below is the one by the camera system 1 processing carried out discussed. The flow chart of 3 shows a procedure of one by the camera system 1 executed processing for detecting a line defining a lane.
[0040] Im Schritt S1 initialisiert das Kamerasystem 1 dieStraßenparameter,die repräsentativsind füreine Straßengestaltund ein Fahrzeugverhalten. 4 zeigteine Abbildung, die von dem Kamerasystem 1 aufgenommenist, und ein X-Y-Koordinatensystem in der Abbildungsebene. In diesemKoordinatensystem sind eine Modellfahrspurdefinierende Linien repräsentiertdurch die nachfolgenden Ausdrücke(1) und (2) unter Verwendung der Straßenparameter: x = {a – 0.5e} (y – d) + b/(y – d) + c (1)x = {a + 0.5e} (y – d) + b/(y – d) + c (2)wobei derAusdruck (1) ein Ausdruck ist adaptiert für eine rechte Seite wie vomFahrzeug 10 aus gesehen, während der Ausdruck (2) einAusdruck ist adaptiert füreine linke Seite vom Fahrzeug 10 aus gesehen, und wobeia, b, c, d und e die Straßenparametersind. Unter der Annahme, dass eine vertikale Dimension zwischen demKamerasystem 1 und einer Straßenoberfläche konstant ist, steht derStraßenparametera für eineQuerversetzung y_cr des Fahrzeugs 10 zwischenden die fahrspurdefinierenden Linien, steht b für eine Straßenkrümmung p, steht c für den Gier-oder Kursabweichungswinkel Φ_r des Fahrzeugs 10 (der optischenAchse des Kamerasystems 1) relativ zu der Straße, stehtd für denNeigungswinkel η desFahrzeugs 10 (die optische Achse des Kamerasystems 1)relativ zu der Straßeund steht e fürdie Dimension W zwischen den die fahrspurdefinierenden Linien.The camera system initializes in step S1 1 the road parameters that are representative of one Street shape and vehicle behavior. 4 shows an illustration by the camera system 1 is recorded, and an XY coordinate system in the imaging plane. In this coordinate system, lines defining a model lane are represented by the following expressions (1) and (2) using the road parameters: x = {a - 0.5e} (y - d) + b / (y - d) + c (1) x = {a + 0.5e} (y - d) + b / (y - d) + c (2) where expression (1) is an expression adapted for a right side as from the vehicle 10 seen from while expression (2) is an expression adapted for a left side of the vehicle 10 seen from, and where a, b, c, d and e are the road parameters. Assuming that there is a vertical dimension between the camera system 1 and a road surface is constant, the road parameter a stands for a transverse displacement y _{cr of} the vehicle 10 between the lines defining the lane, b stands for a road curvature p, c stands for the yaw or course deviation angle Φ _{r of} the vehicle 10 (the optical axis of the camera system 1 ) relative to the road, d stands for the inclination angle η of the vehicle 10 (the optical axis of the camera system 1 ) relative to the road and e stands for the dimension W between the lines defining the lane.
[0041] Unter dieser initialen Konditionsind die Gestalt der Straßeund der die fahrspurdefinierenden Linien und das Fahrzeugverhaltenauf Werte gesetzt, die jeweils mit Mitten-Werten korrespondieren, da die Gestalt derStraßeund die die fahrspurdefinierenden Linien und das Fahrzeug-Verhaltenin dieser initialen Kondition nicht klar sind. Spezifischer istder Straßenparametera korrespondierend mit der Querversetzung y_cr desFahrzeugs 10 innerhalb der die fahrspurdefinierenden Linienauf die Mitte zwischen den die fahrspurdefinierenden Linien gesetzt,ist der Straßenparameterb korrespondierend mit der Straßenkrümmung pauf geradeaus gesetzt (null), ist der Straßenparameter c korrespondierendmit dem Gier- oder Kursabweichungswinkel Φ_r relativ zuden die fahrspurdefinierenden Linien auf null gesetzt, ist der Straßenparameterd korrespondierend mit dem Neigungswinkel η relativ zu den die fahrspurdefinierendenLinien auf α° gesetztIndikativ füreine Fahrzeuganhaltekondition, und ist der Straßenparameter e korrespondierendmit der Fahrspurweite W zwischen den die fahrspurdefinierenden Linienauf eine Fahrspurweite einer Autobahn eingestellt, definiert durchdie Regel einer Straßenstruktur.Under this initial condition, the shape of the road and the lane-defining lines and the vehicle behavior are set to values that correspond to middle values, since the shape of the road and the lane-defining lines and the vehicle behavior are not clear in this initial condition are. More specifically, the road parameter a corresponds to the transverse displacement y _{cr of} the vehicle 10 within which the lane-defining lines are set to the middle between the lane-defining lines, the road parameter b corresponding to the curvature p is set to straight (zero), the road parameter c is corresponding to the yaw or course deviation angle Φ _r relative to the lane-defining lines set to zero, the road parameter d corresponding to the inclination angle η relative to the lines defining the lane is set to α ° indicative of a vehicle stopping condition, and the road parameter e corresponding to the lane width W between the lane-defining lines is set to a lane width of a freeway, defined by the rule of a road structure.
[0042] Spezifischer sind die Straßenparametera, b, c, d und e wie folgt definiert. Im Fall, dass ein gewünschterPunkt in einem tatsächlichenKoordinatensystem, das in dem Fahrzeug fixiert ist, auf ein Abbildungs-Koordinatensystem(x, y) projiziert ist, in welchem die X-Achse eine Querrichtung des Fahrzeugs 10 ist(rechts und links), die Y-Achse eine Vertikalrichtung des Fahrzeugs 10 ist,und die Z-Achse eine Längsrichtungdes Fahrzeugs 10 ist (nach vorne und nach hinten), dannlässt sichdas korrespondierende Abbildungs-Koordinatensystem(x, y) ausdrückendurch die nachfolgenden Ausdrücke(3) x = -(f/Z)X,y = -(f/Z)Y (3),wobeif ein Linsenparameter und ein Koeffizient ist korrespondierend miteiner Brennweite einer Linse. Unter der Annahme, dass die Straßenkrümmung pnicht so groß ist,und dass die Straßenoberfläche ebenist, dann wird die Koordinate der die fahrspurdefinierenden Linierelativ zu einer Mittellinie des Fahrzeugs (Mittellinie der Kamera)in der Z-Richtung (Vorwärtsrichtung),ausgedrücktdurch die nachfolgenden Ausdrücke(4), (5) bezugnehmend auf die Querrichtung und (6) bezugnehmendauf die Vertikalrichtung. Darin ist die obige Annahme zur Vereinfachungeines Modells enthalten, und durch Ver größern der Dimension des Modellssind die Ausdrückeauch erhältlichsogar unter einer allgemeinen Kondition. X = 0.5pZ² – Φ_rZ – Y_cr – 0.5W (4)X = 0.5pZ² – Φ_rZ – Y_cr + 0.5W (5)Y = ηZ – h (6),wobei derAusdruck (4) ein Ausdruck ist korrespondierend mit der Operationan der rechten Seite vom Fahrzeug 10 aus gesehen, und derAusdruck (5) ein Ausdruck ist korrespondierend mit der Operationan der linken Seite vom Fahrzeug 10 aus gesehen. DurchEliminieren von X, Y und Z aus den Ausdrücken (3) bis (6) werden dienachfolgenden Ausdrücke(7) und (8) erhalten. x= (Y_cr + 0.5W)(y + fη)/h + fΦ_r – 0.5f²ph/(y + fη) (7) x = (Y_cr +0.5W)(y + fη)/h+ fΦ_r – 0.5f²ph/(y + fη) (8),wobei derAusdruck (7) ein Ausdruck ist korrespondierend mit der Operationan der rechten Seite vom Fahrzeug 10 aus gesehen, und derAusdruck (8) ein Ausdruck ist korrespondierend mit der Operationan der linken Seite vom Fahrzeug 10 aus gesehen.More specifically, the road parameters a, b, c, d and e are defined as follows. In the event that a desired point in an actual coordinate system fixed in the vehicle is projected onto an imaging coordinate system (x, y) in which the X axis is a transverse direction of the vehicle 10 is (right and left), the Y axis is a vertical direction of the vehicle 10 and the Z axis is a longitudinal direction of the vehicle 10 (forward and backward), then the corresponding mapping coordinate system (x, y) can be expressed by the following expressions (3) x = - (f / Z) X, y = - (f / Z) Y (3), where f is a lens parameter and a coefficient corresponding to a focal length of a lens. Assuming that the road curvature p is not so large and that the road surface is flat, then the coordinate of the lane defining line relative to a center line of the vehicle (center line of the camera) in the Z direction (forward direction) is expressed by the following expressions (4), (5) referring to the transverse direction and (6) referring to the vertical direction. It contains the above assumption to simplify a model, and by increasing the size of the model, the terms are also available under a general condition. X = 0.5pZ ² - Φ _r Z - Y _cr - 0.5W (4) X = 0.5pZ ² - Φ _r Z - Y _cr + 0.5W (5) Y = ηZ - h (6), wherein the expression (4) is an expression corresponding to the operation on the right side of the vehicle 10 seen from, and the expression (5) is an expression corresponding to the operation on the left side of the vehicle 10 seen from. By eliminating X, Y and Z from expressions (3) to (6), the following expressions (7) and (8) are obtained. x = (Y _cr + 0.5W) (y + fη) / h + fΦ _r - 0.5f ² ph / (y + fη) (7) x = (Y _cr + 0.5W) (y + fη) / h + fΦ _r - 0.5f ² ph / (y + fη) (8), wherein the expression (7) is an expression corresponding to the operation on the right side of the vehicle 10 seen from, and the expression (8) is an expression corresponding to the operation on the left side of the vehicle 10 seen from.
[0043] Durch Normalisieren jedes Straßenparametersunter Verwendung der Ausdrücke(7) und (8) mit der Annahme, dass die Straßenweite W, deren Abweichungdie kleinste unter den Abweichungen der Straßenparameter ist, konstantist, dann werden die seitliche Versetzung y_cr desFahrzeugs 10, die Straßenkrümmung p, derGier- oder Kursabweichungswinkel Φ_r,und die Höheh des Kamerasystems 1 durch die nachfolgenden Ausdrücke (9)dargestellt. Y_cr = W·a/e,p = 2b·e(f²·h), Φ_r= c/f, h = W·e (9) By normalizing each road parameter using expressions (7) and (8), assuming that the road width W, the deviation of which is the smallest of the deviations of the road parameters, is constant, the lateral displacement y _{cr of} the vehicle 10 , the road curvature p, the yaw or course deviation angle Φ _r , and the height h of the camera system 1 represented by the following expressions (9). Y _cr = Wa / e, p = 2be (f ² · H), Φ _r = c / f, h = W · e (9)
[0044] Die Straßenparameter a, b, c, d unde werden auf diese Weise gesetzt. Die Straßenparameter werden demzufolgewie oben diskutiert im Schritt S1 initialisiert.The road parameters a, b, c, d ande are set this way. The road parameters are accordinglyinitialized in step S1 as discussed above.
[0045] Im Schritt S2 initialisiert das Kamerasystem 1 eineSeite kleiner Bereiche zum Detektieren eines Kandidaten für eine einefahrspurdefinierende Linie, wie in 5 gezeigt.Wie in 5 gezeigt, sindbei dieser Ausführungsformzehn Suchbereiche vorgesehen, und zwar fünf Suchbereiche rechts undfünf Suchbereiche links,und ist die Größe jedesSuchbereichs groß eingestellt.Bei dieser initialen Kondition ist es wünschenswert, dass zunächst einmalrelativ großeBereiche eingestellt werden, da angenommen wird, dass es eine starkeDifferenz zwischen den eine Modellfahrspurdefinierenden Linien,erhalten durch Eingeben der initialen Werte in die jeweiligen StraßenparameterA bis E, und den tatsächlichen,die fahrspurdefinierenden Linien in der Abbildungsebene gibt. Wennbei der vorhergehenden Verarbeitung die die fahrspurdefinierendenLinien bereits detektiert worden sind, wird angenommen, dass dieDifferenz zwischen den tatsächlichen,die fahrspurdefinierenden Linien und den die ModellfahrspurdefinierendenLinien klein ist. Deshalb ist, wie es sich aus dem Vergleich mitder 5 ergibt, die Größe jedesSuchbereiches so klein wie möglicheingestellt, wie dies in 6 gezeigtist. Durch Einstellen der Größe jedesSuchbereiches auf klein wird die Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaftenDetektion anderer Objekte vermindert. Ferner wird es möglich, dieVerarbeitungsgeschwindigkeit dieser Programmroutine zu verbessern.Im Schritt S3 erhältdas Kamerasystem 1 ein Abbild, das beschafft wurde durchdie Abbildungsverarbeitungssektion des Kamerasystems 1.Im Schritt S4 stellt das Kamerasystem 1 die Suchbereicheder eine Kandidatenfahrspurdefinierenden Linien in der Straßenabbildung,die durch die Verarbeitung beim Schritt S1 durch die Abbildungsverarbeitungssektionproduziert wurde, ein. Während dieserEinstellung werden die Suchbereiche für die eine KandidatenfahrspurdefinierendenLinien auf der Straßenabbildungeingestellt auf der Basis der Suchbereiche bzw. Suchrückstände für die dieKandidatenfahrspurdefinierenden Linien, wie im Schritt S2 erhalten,und eines der Straßenparameter,die initial im Schritt S1 gesetzt wurden, und der die ModellfahrspurdefinierendenLinien korrigiert durch die Straßenparameter wie später diskutiertin Verbindung mit dem Schritt S9.The camera system initializes in step S2 1 a side of small areas for detecting a candidate for a lane defining line as in 5 shown. As in 5 shown, ten search areas are provided in this embodiment, namely five search areas on the right and five search areas on the left, and the size of each search area is set large. With this initial condition, it is desirable that relatively large areas are initially set, since it is assumed that there is a strong difference between the lines defining a model lane, obtained by entering the initial values in the respective road parameters A to E, and the actual, the lane-defining lines in the image plane there. If the lane-defining lines have already been detected in the previous processing, it is assumed that the difference between the actual lane-defining lines and the model lane-defining lines is small. Therefore, how it compares with the 5 results in the size of each search area being set as small as possible, as shown in 6 is shown. By setting the size of each search area to small, the probability of incorrect detection of other objects is reduced. Furthermore, it becomes possible to improve the processing speed of this program routine. The camera system receives in step S3 1 an image obtained through the imaging processing section of the camera system 1 , In step S4, the camera system 1 the search areas of the candidate lane-defining lines in the road map produced by the processing in step S1 by the map processing section. During this setting, the search areas for the lines defining a candidate lane on the road map are set based on the search areas or search backlogs for the lines defining the candidate lane as obtained in step S2 and one of the road parameters initially set in step S1 and the the model lane-defining lines are corrected by the road parameters as discussed later in connection with step S9.
[0046] Spezifischer werden auf der Straßenabbildungdie Suchbereiche fürdie eine Kandidatenfahrspurdefinierenden Linien so gesetzt, dassdie die Modellfahrspurdefinierenden Linien in den Mitten der jeweiligen Suchbereicheangeordnet sind, wie dies in 7 gezeigtist. In 7 ist die Anzahlder Suchbereiche fürdie die fahrspurdefinierenden Linien zehn, gebildet durch fünf Suchbereichefür dierechte der die fahrspurdefinierenden Linien, und fünf Suchbereichefür dielinke der die fahrspurdefinierenden Linien. Es ergibt sich daraus, dassdie Suchbereiche fürdie fahrspurdefinierenden Linien an Positionen eingestellt werdenkönnten,die in Übereinstimmungmit der Veränderungder eine früherefahrspurdefinierenden Linien versetzt sind gegenüber den die ModellfahrspurdefinierendenLinien.More specifically, the search areas for the lines defining a candidate lane are set on the road map so that the lines defining the model lane are arranged in the middle of the respective search areas, as shown in FIG 7 is shown. In 7 The number of search areas for the lane-defining lines is ten, formed by five search areas for the right one of the lane-defining lines and five search areas for the left one of the lane-defining lines. It follows from this that the search areas for the lane-defining lines could be set at positions which are offset in accordance with the change in the former lane-defining lines compared to the lines defining the model lane.
[0047] Im Schritt S5 detektiert das Kamerasystem 1 injedem Suchbereich einer eine fahrspurdefinierenden Linie den Kandidatenpunktder die fahrspurdefinierenden Linie.In step S5, the camera system detects 1 In each search area of a lane-defining line, the candidate point of the lane-defining line.
[0048] Bei dieser Detektionsoperation wirdzunächsteine Differenzialabbildung produziert durch Filtern der Eingangsabbildungmit einem Sobel-Filter. Dann zähltdas Kamerasystem 1 passende Pixel ab, die auf dem Liniensegmentangeordnet sind, und deren Dichten größer sind als ein Wert, derin der Lage ist, die Detektionslinie zu extrahieren, und zwar relativzu jedem Liniensegment generiert durch Verbinden eines Punktes auf eineroberen Basislinie mit einem Punkt auf einer unteren Basislinie jedesSuchbereiches, wie in 8 gezeigt. Weiterhinwerden die Punkte auf den oberen und unteren Basislinien variiertund wird die Zählungder passenden Pixel ausgeführtfür einevorbestimmte Anzahl der Liniensegmente. Das Liniensegment, das diegrößte Anzahlder passenden Pixel unter allen Liniensegmenten enthält, wirdbestimmt als eine gerade Detektionslinie. Der Beginn und das Endeder geraden Detektionslinie werden festgelegt als die Kandidaten-Punkteder die Fahrbahn definierenden Linie. Falls die Anzahl der passendenPixel der bestimmten geraden Detektionslinie kleiner ist als einevorbestimmte Rate der Anzahl von Pixeln, die mit der Länge desSuchbereiches korrespondiert, dann bestimmt das Kamerasystem 1,dass es in diesem Suchbereich keinen Kandidatenpunkt einer eineKandidatenfahrspurdefinierenden Linie gibt. Beispielsweise bestimmtdas Kamerasystem 1, dass der Beginn und das Ende des ausgewählten Liniensegmentesals die eine Kandidatenfahrspurdefinierenden Linienpunkte behandeltwerden, unter einer Kondition, bei der die Anzahl der Pixel korrespondierendmit der Länge desSuchbereiches fünfzehnund die vorbestimmte Rate 1/2 ist, und falls die Anzahl der passendenPixel auf dem Segment der geraden Detektionslinie acht und mehrsind. Falls die Anzahl der passenden Pixel der geraden Detektionsliniesieben oder weniger ist, dann legt das Kamerasystem 1 fest,dass es keinen Punkt einer eine KandidatenfahrspurdefinierendenLinie gibt.In this detection operation, a differential image is first produced by filtering the input image with a Sobel filter. Then the camera system counts 1 matching pixels located on the line segment and the densities of which are greater than a value capable of extracting the detection line relative to each line segment generated by connecting a point on an upper baseline to a point a lower baseline of each search area, as in 8th shown. Furthermore, the points on the upper and lower baselines are varied and the matching pixels are counted for a predetermined number of line segments. The line segment that contains the largest number of matching pixels among all line segments is determined as a straight detection line. The start and end of the straight detection line are determined as the candidate points of the line defining the lane. If the number of matching pixels of the determined straight detection line is smaller than a predetermined rate of the number of pixels, which corresponds to the length of the search area, then the camera system determines 1 that there is no candidate point of a line defining a candidate lane in this search area. For example, the camera system determines 1 that the Be beginning and the end of the selected line segment are treated as the line points defining a candidate lane under a condition in which the number of pixels corresponding to the length of the search area is fifteen and the predetermined rate is 1/2, and if the number of matching pixels on the Segment of the straight detection line is eight and more. If the number of matching pixels of the straight detection line is seven or less, then the camera system sets 1 states that there is no point on a line defining a candidate lane.
[0049] Die oben beschriebene Operation derBestimmung der Punkte der eine Kandidatenfahrspurdefinierenden Liniewird ausgeführtmittels jedes Suchbereiches auf einer eine KandidatenfahrspurdefinierendenLinie. Beispielsweise wird die vorerwähnte Operation aus geführt für jedender zehn Suchbereiche fürdie eine fahrspurdefinierende Linie, in dem Fall, dass die Anzahlder Suchbereiche fürdie eine fahrspurdefinierenden Linien auf zehn eingestellt und durchfünf Suchbereichefür dierechte der eine fahrspurdefinierenden Linien und fünf Suchbereichefür dielinke der eine fahrspurdefinierenden Linien gebildet ist.The above operationDetermination of the points of the line defining a candidate laneis runningby means of each search area on a defining a candidate laneLine. For example, the aforementioned operation is performed for everyoneof the ten search areas forthe one lane-defining line, in the event that the numberthe search areas forthe one lane-defining lines set to ten and throughfive search areasfor theright of one lane-defining lines and five search areasfor theleft of which a lane-defining lines is formed.
[0050] Bei der Bestimmung der Punkte dereine Kandidatenfahrspurdefinierenden Linie kann die vorbestimmteRate auf eine konstante Rate eingestellt sein während der Beurteilung allerSuchbereiche, oder kann die Rate für jeden Suchbereich variiertwerden. Weiterhin kann der vorbestimmte Wert für die Dichte auf einen konstantenWert füralle Suchbereiche eingestellt oder für jeden Suchbereich variiertwerden.When determining the points of thea candidate lane-defining line may be the predetermined oneRate should be set to a constant rate while evaluating everyoneSearch areas, or the rate can vary for each search areabecome. Furthermore, the predetermined value for the density can be made constantValue forall search areas set or varied for each search areabecome.
[0051] Im Schritt S6 überprüft das Kamerasystem 1,ob die Anzahl der Punkte der eine KandidatenfahrspurdefinierendenLinie des gesamten Suchbereiches für die eine KandidatenfahrspurdefinierendeLinie größer odergleich ist einem vorbestimmten Wert, der für die Entscheidung zu einereine fahrspurdefinierenden Linie zweckmäßig ist. Falls die Anzahl derPunkte der eine Kandidatenfahrspurdefinierenden Linien kleiner istals der vorbestimmte Wert, dann bestimmt das Kamerasystem 1,dass in den Suchbereichen keine eine fahrspurdefinierenden Liniensind, und kehrt die Routine dieses Flussdiagramms zum Schritt S2zurück,um erneut die Größe der Suchbereichezu initialisieren. Ist hingegen die Anzahl der Markierpunkte für die Kandidatenfahrspurgrößer alsder oder gleich dem vorbestimmten Wert, dann geht die Routine weiterzum Schritt S7.In step S6, the camera system checks 1 whether the number of points of the candidate lane-defining line of the entire search range for the one candidate lane-defining line is greater than or equal to a predetermined value that is useful for deciding on a lane-defining line. If the number of points of the lines defining a candidate lane is less than the predetermined value, then the camera system determines 1 that there are no lane-defining lines in the search areas, and the routine of this flowchart returns to step S2 to reinitialize the size of the search areas. On the other hand, if the number of marking points for the candidate lane is greater than or equal to the predetermined value, the routine proceeds to step S7.
[0052] Im Schritt S7 berechnet das Kamerasystem 1 einVersetzungsausmaß zwischendem bestimmten Punkt der eine Kandidatenfahrspurdefinierenden Linieund einem Punkt auf der eine Modellfahrspurdefinierenden Linie wieerhalten durch die vorhergehende Abarbeitung durch jeden Punkt einereine Kandidatenfahrspurdefinierenden Linie.The camera system calculates in step S7 1 a displacement amount between the determined point of the candidate lane-defining line and a point on the model lane-defining line as obtained by the previous processing by each point of a candidate lane-defining line.
[0053] Im Schritt S8 berechnet das Kamerasystem 1 Fluktuationsmengen Δa, Δb, Δc, Δd und Δe der Straßenparametera bis e. Die Berechnung der Fluktuationsmengen Δa bis Δe kann ausgeführt werdenauf der Basis einer Methode der kleinsten Quadrate, beispielsweiseoffenbart in JP-A-8-5388.In step S8, the camera system calculates 1 Fluctuation amounts Δa, Δb, Δc, Δd and Δe of the road parameters a to e. The calculation of the fluctuation amounts Δa to Δe can be carried out on the basis of a least squares method, for example disclosed in JP-A-8-5388.
[0054] Im Schritt S9 korrigiert das Kamerasystem 1 dieStraßenparametera bis e auf der Basis von Fluktuationsmengen Δa bis Δe, wie beim Schritt S8 berechnet.Wenn die durch den Ausdruck (1) ausgedrückte, eine ModellfahrspurdefinierendeLinie eingesetzt wird, dann wird die Korrektur der Fluktuationsmengenausgeführt unterVerwendung der folgenden Ausdrücke(10). a = a + Δa, b = b+ Δb, c= c + Δc,d = d + Δd,e = e + Δe (10) In step S9, the camera system corrects 1 the road parameters a to e based on fluctuation amounts Δa to Δe as calculated in step S8. If the expression ( 1 ) expressed line defining a model lane, then the fluctuation amount correction is carried out using the following expressions (10). a = a + Δa, b = b + Δb, c = c + Δc, d = d + Δd, e = e + Δe (10)
[0055] Die korrigierten Straßenparametera bis e werden in einem vorbestimmten Speicherbereich des Kamerasystems 1 gespeichertals Straßenparametereiner neuen, eine Modellfahrspurdefinierenden Linie. Weiterhin werdendie korrigierten Straßenparametera bis e in tatsächlichephysikalische Mengen umgewandelt unter Verwendung der Ausdrücke (9),und werden die erhaltenen physikalischen Mengen in dem Speicherbereichdes Kamerasystems 1 gespeichert. Nachfolgend zur Durchführung desSchrittes S9 kehrt die Routine zurück zum Schritt S3, um die vorerwähnte Routinezu wiederholen.The corrected road parameters a to e are stored in a predetermined memory area of the camera system 1 saved as road parameters of a new line defining a model lane. Furthermore, the corrected road parameters a to e are converted into actual physical amounts using the expressions (9), and become the obtained physical amounts in the memory area of the camera system 1 saved. Subsequent to the execution of step S9, the routine returns to step S3 to repeat the above-mentioned routine.
[0056] Das Kamerasystem 1 führt dievorerwähnteAbarbeitung durch und übermitteltdie Straßenparameter abis e der die Modellfahrspurdefinierenden Linien an den Controller 2.Der Controller 2 führteine Überwachungsverarbeitungeiner Fahrkondition durch zum Abgeben eines Alarms unter Berücksichtigungder Fahrkondition des Fahrzeugs 10, und auf der Basis derStraßenparametera bis e.The camera system 1 carries out the aforementioned processing and transmits the road parameters a to e of the lines defining the model lane to the controller 2 , The controller 2 performs monitoring processing of a driving condition to issue an alarm considering the driving condition of the vehicle 10 , and based on the road parameters a to e.
[0057] Es wird hier die Berechnung zum Beschaffender vorerwähntenStraßenparametera bis e nur kurz erklärt,da eine detaillierte Erklärunggegeben wird in der JP-A-8-5388.The calculation is used here for procurementthe aforementionedroad parametersa to e only briefly explainedbecause a detailed explanationis given in JP-A-8-5388.
[0058] Zunächst wird angenommen, dassin Bezug auf eine Zeitachse eine Straßenstruktur auf der Straßenabbildungnur allmählichvariiert. 9 zeigt eine Änderungeiner eine fahrspurdefinierenden Linie zwischen einem vorhergehendenMoment und einem gegenwärtigenMoment. Beispielsweise nimmt das Kamerasystem 1 ein Straßenoberflächenbildmit vorbestimmten Intervallen auf, derart, dass ein solches Intervallzwischen 50 bis 100 msec beträgt,und extrahieren einen Teil einer eine fahrspurdefinierenden Linie(weißeLinie) aus dem Straßenabbild.Weiterhin beschafft der Controller 2 die x- und y-Koordinaten des Teilsder die fahrspurdefinierenden Linie (weiße Linie) und schätzt er dieStraßenparameterin Echtzeit. Die Schätzungder Straßenparameterwird durchge führtmittels eines Verfahrens zum Vergleichen einer vorhergehenden Linienpositionerhalten aus einer Straßenabbildungeines vorhergehenden Rahmens und einer gegenwärtigen Linienposition einesgegenwärtigenRahmens.First, it is assumed that a road structure on the road map varies only gradually with respect to a time axis. 9 shows a change of a lane defining line between a previous moment and a current moment. For example, the camera system 1 a road surface image at predetermined intervals such that such an interval is between 50 to 100 msec, and extract a part of a lane defining line (white line) from the road image. The controller also procures 2 the x and y coordinates of the part of the lane defining line (white line) and it estimates the road parameters in real time. The estimation of the road parameters is performed by a method for comparing a previous line position obtained from a road map of a previous frame and a current line position of a current frame.
[0059] Unter der Annahme, dass die Fluktuationsmengender zuvor beschafften Straßenparametera bis e die Werte Δabis Δe sind,wird eine kleine Abweichung des j-ten Punktes x_ij derdie i-te fahrspurdefinierenden Linie auf der Straßenabbildung(x, y) ausgedrücktdurch den folgenden Ausdruck (11) basierend auf dem Taylor'schen Lehrsatz unddurch Vernachlässigenvon Termen der zweiten Ordnung und höherer Ordnung. Δx_ij =A'_ijΔa + B'_ijΔb + C'_ijΔc + D'_ijΔd + E'_ijΔe (11) wobeiA'_ij = δx_ij/δa,B'_ij= δx_ij/δb,C'_ij = δx_ij/δC,D'_ij = δx_ij/δd, E'_ij = δx_ij/δeundwobei eine Tiefzahl i 0 oder 1 ist, und eine Tiefzahl j eine ganzeZahl zum Unterscheiden der detektierten Kandidaten-Punkte der einefahrspurdefinierenden Linie ist. Für den Fall, dass i = 0 einerechte der eine fahrspurdefinierenden Linien und i = 1 eine linkeder eine fahrspurdefinierenden Linien angibt, dann sind die x-Koordinatender Kandidaten-Punkte der eine fahrspurdefinierenden Linie repräsentiertdurch die Ausdrücke(1) und (2), und werden deshalb die Ausdrücke (1) und (2) allgemein ausgedrückt durchdie nachfolgenden Ausdrücke(11) und (12). x_0j = {a – 0.5e}(y_0j – d)+ b/(y_0j – d) + c (12)x_1j ={a + 0.5e} (y_1j – d) + b/(y_1j – d) + c (13)wobei dieTiefzahl i nicht limitiert zu sein braucht auf zwei Werte (0 und1), sondern eine ganze Zahl sein kann, die von 0 bis 3 reicht, soferndas System eine eine fahrspurdefinierende Linie der benachbartenFahrspur detektieren kann, so dass die Einstellung geändert werdenkann unter Berücksichtigungder detektierten, eine fahrspurdefinierenden Linie.Assuming that the fluctuation quantities of the previously acquired road parameters a to e are the values Δa to Δe, a small deviation of the jth point x _ij of the line defining the ith lane on the road map (x, y) is expressed by the the following expression (11) based on Taylor's theorem and by neglecting second-order and higher-order terms. Ax _ij = A ' _ij Δa + B ' _ij Δb + C ' _ij Δc + D ' _ij Δd + E ' _ij Δe (11) in which A ' _ij = δx _ij / δa, B ' _ij = δx _ij / δb, C ' _ij = δx _ij / δC, D ' _ij = δx _ij / .DELTA.D, e ' _ij = δx _ij / AE and wherein a low number i is 0 or 1, and a low number j is an integer for distinguishing the detected candidate points of the lane-defining line. In the event that i = 0 indicates a right one of the lane-defining lines and i = 1 a left one of the one lane-defining lines, then the x-coordinates of the candidate points of the one lane-defining line are represented by the expressions (1) and (2 ), and therefore expressions (1) and (2) are generally expressed by the following expressions (11) and (12). x _0j = {a - 0.5e} (y _0j - d) + b / (y _0j - d) + c (12) x _1j = {a + 0.5e} (y _1j - d) + b / (y _1j - d) + c (13) the depth number i need not be limited to two values (0 and 1), but can be an integer that ranges from 0 to 3, provided the system can detect a line defining the adjacent lane so that the setting is changed can be made taking into account the detected line defining a lane.
[0060] Die Schätzung der Fluktuationsmengen Δa bis Δe wird durchgeführt unterVerwendung eines Verfahrens der kleinsten Quadrate. Zunächst wirdan dem j-ten Punkt der i-ten, eine fahrspurdefinierenden Linie in derStraßenabbildung(x, y) ein Fehler zwischen der vorhergehenden Linienposition erhaltenaus einer Straßenabbildungeines vorhergehenden Rahmens und einer gegenwärtigen Linienposition einesgegenwärtigen Rahmensrepräsentiertdurch die folgenden Ausdrücke(14). Wenn ein Linien-Kandidaten-Punktdetektiert ist, dann ist K_ij = x_newij – x_oldij. Wird jedoch kein Linien-Kandidaten-Punktdetektiert, dann ist K_ij = 0, (14),wobeieine Tiefzahl new von x bedeutet, dass ein Wert von x_ij eingegenwärtigerWert ist, und eine Tiefzahl old von x bedeutet, dass ein Wert vonx_ij ein vorhergehender Wert des vorhergehendenRahmens vor dem gegenwärtigenRahmen ist.The fluctuation amounts Δa to Δe are estimated using a least squares method. First, at the j-th point of the i-th, a lane-defining line in the road map (x, y), an error between the previous line position is obtained from a road map of a previous frame and a current line position of a current frame represented by the following expressions ( 14). If a line candidate point is detected, then K _ij = x _newij - x _oldij . However, if no line candidate point is detected, then K _ij = 0, (14), where a subscript new of x means that a value of x _{ij is} a current value, and a subscript old of x means that a value of x _{ij is} a previous value of the previous frame before the current frame.
[0061] Der nachfolgende Ausdruck (15) istdefiniert als eine Fehler-Leistungs-Funktion. J_total =J_model + J_smooth (15),wobei J_total und J_smooth repräsentiertsind durch die folgenden Ausdrücke(16) und (17).
[0062] Der Ausdruck (16) ist eine Fehler-Leistungs-Funktiondefiniert durch eine Differenz zwischen einem vorhergehend detektiertenResultat x_ij–1 undeinem neu detektierten Resultat x_ij, wobeiP_ij in dem Ausdruck (16) einen Grad einerSicherheit repräsentiertfür denKandidaten-Punkt einer eine fahrspurdefinierenden Linie. Der Ausdruck(17) ist eine Fehler-Leistungs-Funktion, die die Annahme repräsentiert,dass die Parameter entlang der Zeitachse gleichförmig variieren, während Seinen Wichtungskoeffizienten angibt.Expression (16) is an error-performance function defined by a difference between a previously detected result x _ij-1 and a newly detected result x _ij , where P _ij in expression (16) represents a degree of certainty for the candidate -Point of a line defining a lane. Expression (17) is an error-performance function, which represents the assumption that the parameters vary uniformly along the time axis, while S indicates a weighting coefficient.
[0063] Alle Elemente der FehlerleistungsfunktionJ_total, wie durch den Ausdruck (15) repräsentiert,haben jeweils die minimalen Werte und werden repräsentiertdurch eine monoton ansteigende Funktion, wenn der Fehler zunimmt.Deshalb werden durch Ermitteln der Extrema der Funktion J_total cdie Fluktuationsmengen da bis de erhalten.Das heißt,die Fluktuationsmengen Δabis Δe werdenerhalten durch Auflösender nachfolgenden Gleichung (18).All elements of the error performance function J _total , as represented by expression (15), each have the minimum values and are represented by a monotonically increasing function if the mistake lt increases. Therefore, by determining the extremes of the function J _total c, the fluctuation amounts da to de are obtained. That is, the fluctuation amounts Δa to Δe are obtained by solving the following equation (18).
[0064] Alle aus den teilweisen Differenzialender Fehler-Leistungs-Funktion in der Gleichung (18) werden ausgedrückt durchdie nachfolgenden Ausdrücke(19a) bis (19e).All from the partial differentialsthe error performance function in equation (18) are expressed bythe following expressions(19a) to (19e).
[0065] Durch gleichzeitiges Auflösen derAusdrücke(19a) bis (19e) und durch Ausdrückender Determinanten der Gleichung (18) in Form einer Formel, wirdder folgende Ausdruck (20) erhalten. {SW + SSj}[Δa Δb Δe Δd Δe]^T – S_k = 0 (20) wobeiS_W, S_K und S_S Kolumnenvektoren sind und jeweils ausgedrückt werdendurch die folgenden Ausdrücke (21),(22) und (23).By simultaneously expressing expressions (19a) to (19e) and expressing the determinants of equation (18) in the form of a formula, the following expression (20) is obtained. {SW + SSj} [Δa Δb Δe Δd Δe] ^T - p _k = 0 (20) where S _W , S _K and S _{S are} column vectors and are each expressed by the following expressions (21), (22) and (23).
[0066] Die Fluktuationsmengen Δa bis Δe, welchedem Ausdruck (20) genügen,werden erhalten unter Verwendung des folgenden Ausdrucks (24), jedochnur, dann, wenn die Summe der Ausdrücke (21) und (22) eine inverseMatrix hat. [Δa Δb Δc Δd Δe]^T = (S_W + S_S)^–1 S_k (24) The fluctuation amounts Δa to Δe which satisfy the expression (20) are obtained using the following expression (24), but only if the sum of the expressions (21) and (22) has an inverse matrix. [Δa Δb Δc Δd Δe] ^T = (P _W + S _S ) ^-1 S _k (24)
[0067] Auf diese Weise werden die Straßenparametera bis e aktualisiert durch Korrigieren der Straßenparameter a bis e unterVerwendung der Fluktuationsmengen Δa bis Δe wie erhalten auf die obendiskutierte Weise. Obwohl die Ausführungsform erklärt wordenist derart, dass die Straßenparametera bis e korrigiert werden unter Verwendung des Verfahrens der kleinstenQuadrate, könnteeine Parameter-Schätzeinrichtungbenutzt werden, die adaptierbar ist auf ein nichtlineares System,wie ein erweiterter Kalman-Filter.This way the road parametersa through e updated by correcting road parameters a through e belowUsing the fluctuation amounts Δa to Δe as obtained on the abovediscussed ways. Although the embodiment has been explainedis such that the road parametersa to e are corrected using the smallest methodSquares, coulda parameter estimatorbe used, which is adaptable to a non-linear system,like an extended Kalman filter.
[0068] Nachfolgend wird eine durch den Controller 2 ausgeführte Überwachungsverarbeitungeiner Fahrkondition erklärt. 10 zeigt eine Prozedur der Überwachungsverarbeitungder Fahrkondition.Below is one by the controller 2 executed monitoring processing of a driving condition explained. 10 Fig. 14 shows a procedure of monitoring processing of the driving condition.
[0069] Im Schritt S21 liest der Controller 2 Straßenparametery_cy, p und Φ_r dereine Modellfahrspurdefinierenden Linie, die gespeichert worden sindals neue Straßenparameterder die Modellfahrspurdefinierenden Linie. Weiterhin liest der Controller 2 eineFlagge flag_r als eine Flagge fürdie Nicht-Detektion einer rechten Linie und eine Flagge flag_l alsNicht-Detektions-Flaggeeiner linken Linie. Die Flagge flag_r für die Nicht-Detektion der rechtenLinie ist eine Flagge, die anzeigt, dass das Kamerasystem 1 einerechte Fahrspur-Definierungslinie detektiert.Wenn die rechte Fahrspur-Definierungslinie detektiert wird, wirddie Flagge flag_r als Flagge fürdie Nicht-Detektion der rechten Linie auf 1 gesetzt (Flagge flag_r= 1). Wenn die rechte Fahrspur-Definierungslinie nicht detektiertwird, wird die Flagge flag_r als Flagge für die Nicht-Detektion der rechtenLinie auf 0 gesetzt (Flagge flag_r = 0). Ähnlich wird, wenn die linkeFahrspur-Definierungslinie detektiert ist, die Flagge flag_l als Flaggefür einenichtdetektierte linke Linie auf 1 gesetzt (Flagge flag_l = 1).Wenn die linke Fahrspur-Definierungslinie nicht detektiert wird,wird die Flagge flag_l als Flagge für die Nicht-Detektion der linkenLinie auf 0 gesetzt (Flagge flag_l = 0).In step S21, the controller reads 2 Road _parameters y _cy , p and Φ _{r of} the line _defining a model _lane , which have been stored as new road _{parameters of the line defining the model lane} . The controller continues to read 2 a flag flag_r as a right line non-detection flag and a flag_l flag as a left line non-detection flag. The flag flag for the non-detection of the right line is a flag that indicates the camera system 1 a right lane definition line is detected. When the right lane definition line is detected, the flag flag_r as the flag for the non-detection of the right line is set to 1 (flag flag_r = 1). If the right lane definition line is not detected, the flag flag_r as the flag for the non-detection of the right line is set to 0 (flag flag_r = 0). Similarly, when the left lane definition line is detected, the flag flag_l as a flag for an undetected left line is set to 1 (flag flag_l = 1). If the left lane definition line is not detected, the flag flag_l is set to 0 as the flag for the non-detection of the left line (flag flag_l = 0).
[0070] Im Schritt S33 liest der Controller 2 dieDaten fürdie Fahrzeugfahrkondition. Hierbei umfassen die Daten für die Fahrzeugfahrkonditioneine Fahrzeuggeschwindigkeit V wie durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 detektiert,und einen gegenwärtigenLenkwinkel θ desLenkrades, welcher detektiert wird durch den Lenkwinkelsensor 5.Im Schritt S30 führtder Controller 2 eine Berechnungsverarbeitung durch für die Nicht-Detektions-Frequenzender fahrspurdefinierenden Linie. 11 zeigteine Prozedur der Berechnungsverarbeitung für die Nicht-Detektions-Frequenzder fahrspurdefinierenden Linie.In step S33, the controller reads 2 the data for the vehicle driving condition. Here, the data for the vehicle driving condition include a vehicle speed V as by the vehicle speed sensor 4 detected, and a current steering angle θ of the steering wheel, which is detected by the steering angle sensor 5 , In step S30, the controller performs 2 a calculation processing by for the non-detection frequencies of the lane-defining line. 11 Fig. 14 shows a procedure of calculation processing for the non-detection frequency of the lane defining line.
[0071] Im Schritt S31 in 11 setzt der Controller 2 eineFrequenzberechnungszeit T_f (sec), die angewendet wirdbei der Frequenzberechnung fürdie Nicht-Detektion der fahrspurdefinierenden Linie.In step S31 in 11 the controller sets 2 a frequency calculation time T _f (sec) which is used in the frequency calculation for the non-detection of the lane-defining line.
[0072] Im Schritt S32 berechnet der Controller 2 eineFrequenz Frh fürdie Nicht-Detektion einer rechten Linie. Spezifischer liest derController 2 die innerhalb einer Zeitdauer von einem gegenwärtigen Momentbis zu der vergangenen Frequenzberechnungszeit T_f erhalteneFlagge flag_r als Nicht-Detektions-Flagge für die rechte Linie.In step S32, the controller calculates 2 a frequency Frh for the non-detection of a right line. The controller reads more specifically 2 the flag flag_r obtained within a period of time from a current moment up to the past frequency calculation time T _f as the non-detection flag for the right line.
[0073] Die Nicht-Detektions-Frequenz rhfür dierechte Linie währendder Zeitdauer von einem gegenwärtigen Momentbis zu der vergangenen Frequenzberechnungszeit T_f wirdberechnet unter Verwendung der Flagge flag_r als Nicht-Detektions-Flaggefür dierechte Linie mittels einer sich bewegenden Mittelungsverarbeitung während dervorbestimmten Zeitdauer (die Zeitdauer von einem gegenwärtigen Momentbis zu der vergangenen Frequenzberechnungszeit T_f).Die Frequenz Frh fürdie Nicht-Detektierung der rechten Linie ist eine Frequenz, dieausdrückt,dass es nicht möglichist, die rechte fahrspurdefinierende Linie während der Zeitdauer von demgegenwärtigenMoment bis zu der vergangenen Frequenzberechnungszeit T_f zudetektieren. Wenn hierbei eine Kalkulationssamplingzeit ΔT ist, dannwird die Frequenz Frh(t) fürdie Nicht-Detektierung der rechten Linie erhalten durch den nachfolgendenAusdruck (25), der repräsentativist fürdie sich bewegende Mittelungsverarbeitung.The non-detection frequency rh for the right line during the period from a present moment to the past frequency calculation time T _f is calculated using the flag flag as the non-detection flag for the right line by moving averaging processing during the predetermined one Time period (the time period from a current moment to the past frequency calculation time T _f ). The frequency Frh for the non-detection of the right line is a frequency that expresses that it is not possible to detect the right lane-defining line during the period from the current moment to the past frequency calculation time T _f . Here, when a calculation sampling time is ΔT, the frequency Frh (t) for the non-detection of the right line is obtained by the following expression (25), which is representative of the moving averaging processing.
[0074] Im Schritt S33 berechnet der Controller 2 eineFrequenz Flh fürdie Nicht-Detektion einer linken Linie. Spezifischer liest der Controller 2 dieFlagge flag_l als Flagge der Nicht-Detektion der linken Linie, erhalten während einerZeitdauer von einem gegenwärtigenMoment bis zu der vergangenen Frequenzberechnungszeit T_f.In step S33, the controller calculates 2 a frequency Flh for the non-detection of a left line. The controller reads more specifically 2 the flag flag_l as the flag of the non-detection of the left line, obtained during a period from a current moment to the past frequency calculation time T _f .
[0075] Die Frequenz Flh der Nicht-Detektierungder linken Linie währendder Periode von einem gegenwärtigenMoment bis zu der vergangenen Frequenzberechnungszeit T_f wirdberechnet unter Verwendung der Flagge flag_l als Flagge der Nicht-Detektierungder linken Linie mittels der sich bewegenden Mittelungsverarbeitungwährendder vorbestimmten Zeitdauer (der Zeitdauer von einem gegenwärtigen Momentbis zu der vergangenen Frequenzberechnungszeit T_f.Die Frequenz Flh fürdie Nicht-Detektierung der linken Linie ist eine Frequenz, die ausdrückt, dasses nicht möglichwar, die linke fahr spurdefinierende Linie während der Zeitdauer von demgegenwärtigenMoment bis zur vergangenen Frequenzberechnungszeit T_f zudetektieren. Wenn hierbei eine Berechnungssamplingzeit ΔT ist, dannwird die Frequenz Flh(t) fürdie Nicht-Detektierung der linken Linie erhalten durch den nachfolgendenAusdruck (26), der repräsentativist fürdie sich bewegende Mittelungsverarbeitung.The frequency Flh of the non-detection of the left line during the period from a present moment to the past frequency calculation time T _f is calculated using the flag flag_l as the flag of the non-detection of the left line by means of moving averaging processing for the predetermined period ( the period from a current moment to the past frequency calculation time T _f . The frequency Flh for not detecting the left line is a frequency that expresses that it was not possible to pass the left lane-defining line during the period from the current moment until the past frequency calculation time T _f, and if a calculation sampling time is ΔT, then the frequency Flh (t) for the non-detection of the left line is obtained by the following expression (26) which is representative of the moving averaging processing.
[0076] Die Verarbeitung von den SchrittenS31 bis S33 wird im Schritt S30 ausgeführt, und die Hauptroutine in 10 geht dann weiter zumSchritt S40.The processing from steps S31 to S33 is carried out in step S30, and the main routine in FIG 10 then proceeds to step S40.
[0077] Im Schritt S40 führt der Controller 2 eineEinstellverarbeitung einer antizipierten Abweichungszeit Tttlc desfahrenden Fahrzeugs 10 aus. Die antizipierte AbweichungszeitTttlc ist eine Zeitdauer von einem gegenwärtigen Moment bis zu einemantizipierten Abweichungsmoment auf der Basis einer gegenwärtigen Fahrzeugfahrkondition(Querversetzung und Gierwinkel des Fahrzeugs 10 relativzu einer befahrenen Fahrspur). Darin wird eine Fahrspur-Abweichungals eine Kondition definiert, die sich so erklären lässt, dass ein Vorderrad desFahrzeuges 10 eine fahrspurdefinierende Linie der befahrenenFahrspur überkreuzt,so dass das Fahrzeug 10 von der befahrenen Fahrspur abweicht.In step S40, the controller performs 2 setting processing of an anticipated deviation time Tttlc of the moving vehicle 10 out. The anticipated deviation time Tttlc is a period of time from a current moment to an anticipated deviation torque based on a current vehicle driving condition (lateral displacement and yaw angle of the vehicle 10 relative to a traffic lane). It defines a lane deviation as a condition that can be explained as a front wheel of the vehicle 10 a lane-defining line crosses the traffic lane so that the vehicle 10 deviates from the traffic lane.
[0078] Die antizipierte AbweichungszeitTttlc ist als ein Parameter gesetzt zum Definieren des Timings für einenAlarm. Durch Verwendung der antizipierten Abweichungszeit Tttlczum Timen des Alarms wird der Alarm gegeben, wenn die Fahrspur-Abweichunggeneriert wird nach dem Verstreichen der antizipierten AbweichungszeitTttlc. Deshalb wird es möglich,den Alarm in zeitlicher Zuordnung zu der Fahrspur-Abweichung auszulösen.The anticipated deviation timeTttlc is set as a parameter to define the timing for oneAlarm. By using the anticipated deviation time Tttlcto time the alarm, the alarm is given if the lane deviationis generated after the anticipated deviation time has elapsedTttlc. Therefore it becomes possibletrigger the alarm in time association with the lane deviation.
[0079] Wenn es beispielsweise möglich ist,innerhalb 1,0 Sekunden, nachdem ein Fahrer durch den Alarm informiertist, eine ordnungsgemäße Operationzum Vermeiden einer Fahrspur-Abweichung zu vervollständigen,dann wird die antizipierte Abweichungszeit Tttlc auf 1,0 Sekundeneingestellt. Mit diesem Arrangement wird es für den Fahrer möglich, dieVermeidung einer Fahrspur-Abweichung ordnungsgemäß zu vervollständigen durchAusführeneiner Operation zum Vermeiden einer Fahrspur-Abweichung nach derInfor mation durch den Alarm. Es wird die Einstellung einer antizipiertenAbweichungszeit Tttlc unter Bezug auf 12 hier erklärt.For example, if it is possible to complete a proper lane deviation avoidance operation within 1.0 seconds after a driver is informed of the alarm, then the anticipated deviation time Tttlc is set to 1.0 seconds. With this arrangement, it becomes possible for the driver to properly complete the avoidance of a lane departure by performing an operation to avoid a lane departure after the information by the alarm. It is referring to the setting of an anticipated deviation time Tttlc 12 explained here.
[0080] Im Schritt S41 bestimmt der Controller 2,ob die Frequenz Frh(t) fürdie Nicht-Detektierungder rechten Linie, erhalten im Schritt S32, größer ist als die Frequenz Flh(t)für dieNicht-Detektierung der linken Linie, wie im Schritt S33 beschafft,oder nicht. Wenn die Bestimmung im Schritt S41 ein bejahendes Resultathat (Frh(t)>Flh(t)),dann schreitet das Programm weiter zum Schritt S42. Wenn das Ergebnisder Bestimmung im Schritt S41 negativ ist (Frh(t)<Flh(t)), dann schreitetdas Programm weiter zum Schritt S43.In step S41, the controller determines 2 whether or not the frequency Frh (t) for the non-detection of the right line obtained in step S32 is larger than the frequency Flh (t) for the non-detection of the left line as obtained in step S33. If the determination in step S41 has an affirmative result (Frh (t)> Flh (t)), the program proceeds to step S42. If the result of the determination in step S41 is negative (Frh (t) <Flh (t)), the program proceeds to step S43.
[0081] Im Schritt S42 berechnet der Controller 2 dieantizipierte Abweichungszeit Tttlc unter Verwendung der folgendenAusdrücke(27). Wenn Frh(t) < Flo, Tttlc = Tttlc1,wenn Flo ≤ Frh(t) < Fhi, Tttlc = Tttlc1·((Fhi-Frh(t))/Fhi – Flo)).Wenn Fhi ≤ Frh(t), Tttlc= 0. (27),wobeiTttlc1 ein fixierter Wert größer als0, Flo eine Minimalfrequenz und Fhi eine Maximalfrequenz sind. Wie sichaus den Ausdrücken(27) ergibt, wird die antizipierte Abweichungszeit Tttlc auf einenfixierten Wert Tttlc1 gesetzt, sofern die Frequenz Frh(t) für die Nicht-Detektierungder rechten Linie kleiner ist als die Minimalfrequenz Flo. Ist hingegendie Frequenz Frh(t) fürdie Nicht-Detektierung der rechten Linie größer als die oder gleich derMinimalfrequenz Flo und kleiner als die maximale Frequenz Fhi, dannwird die antizipierte Abweichungszeit Tttlc gesetzt in Übereinstimmungmit der Frequenz Frh(t) der Nicht-Detektierung der rechten Linie. Wenndie Frequenz Frh(t) der Nicht-Detektierungder rechten Linie größer istals die Maximalfrequenz Flo, dann wird die antizipierte AbweichungszeitTttlc auf 0 gesetzt.In step S42, the controller calculates 2 the anticipated deviation time Tttlc using the following expressions (27). If Frh (t) <Flo, Tttlc = Tttlc1, if Flo ≤ Frh (t) <Fhi, Tttlc = Tttlc1 * ((Fhi-Frh (t)) / Fhi - Flo)). If Fhi ≤ Frh (t), Tttlc = 0. (27), where Tttlc1 is a fixed value greater than 0, Flo is a minimum frequency and Fhi is a maximum frequency. As can be seen from the expressions (27), the anticipated deviation time Tttlc is set to a fixed value Tttlc1, provided that the frequency Frh (t) for the non-detection of the right line is lower than the minimum frequency Flo. On the other hand, if the frequency Frh (t) for the non-detection of the right line is greater than or equal to the minimum frequency Flo and less than the maximum frequency Fhi, then the anticipated deviation time Tttlc is set in accordance with the frequency Frh (t) of the non -Detection of the right line. If the frequency Frh (t) of the non-detection of the right line is greater than the maximum frequency Flo, then the anticipated deviation time Tttlc is set to 0.
[0082] Im Schritt S43 berechnet der Controller 2 unterVerwendung der nachfolgenden Ausdrücke (28) die antizipierte AbweichungszeitTttlc. Wenn Flh(t) < Flo, Tttlc = Tttlc1,wenn Flo ≤ Flh(t) < Fhi, Tttlc = Tttlc1·((Fhi – Flh(t))/Fhi – Flo)).Wenn Fhi ≤ Flh(t),Tttlc = 0. (28),wobeiTttlc1 ein fixierter Wert größer als0, Flo eine Minimalfrequenz und Fhi eine Maximalfrequenz sind, wie obendiskutiert.In step S43, the controller calculates 2 the anticipated deviation time Tttlc using the following expressions (28). If Flh (t) <Flo, Tttlc = Tttlc1, if Flo ≤ Flh (t) <Fhi, Tttlc = Tttlc1 * ((Fhi - Flh (t)) / Fhi - Flo)). If Fhi ≤ Flh (t), Tttlc = 0. (28), where Tttlc1 is a fixed value greater than 0, Flo is a minimum frequency and Fhi is a maximum frequency, as discussed above.
[0083] Wie sich aus den Ausdrücken (28)ergibt, wird die antizipierte Abweichungszeit Tttlc auf einen fixierten WertTttlc1 gesetzt, wenn die Frequenz Flh(t) für die Nicht-Detektierung derlinken Linie kleiner ist als die Minimalfrequenz Flo. Wenn die FrequenzFlh(t) der Nicht-Detektierung der linken Linie größer alsdie oder gleich der Minimalfrequenz Flo und kleiner ist als dieMaximalfrequenz Fhi, dann wird die antizipierte AbweichungszeitTttlc in Übereinstimmungmit der Frequenz Flh(t) fürdie Nicht-Detektierung der linken Linie gesetzt. Wenn die FrequenzFlh(t) fürdie Nicht-Detektierung der linken Linie größer ist als die maximale FrequenzFhi, dann wird die antizipierte Abweichungszeit Tttlc auf 0 gesetzt.As Expressions (28)results, the anticipated deviation time Tttlc to a fixed valueTttlc1 set when the frequency Flh (t) for not detecting theleft line is smaller than the minimum frequency Flo. If the frequencyFlh (t) of the non-detection of the left line greater thanwhich is or equal to the minimum frequency Flo and is less than thatMaximum frequency Fhi, then the anticipated deviation timeTttlc in accordancewith the frequency Flh (t) forthe non-detection of the left line is set. If the frequencyFlh (t) forthe non-detection of the left line is greater than the maximum frequencyFhi, then the anticipated deviation time Tttlc is set to 0.
[0084] Wie oben diskutiert bestimmt derController 2 die Anwesenheit oder Abwesenheit der fahrspurdefinierendenLinien auf der Basis der Kandidaten-Punkte der fahrspurdefinierendenLinie, die eine Grenze des aufgenommenen Abbildes definieren. DasDetektionsresultat der Anwesenheit oder Abwesenheit der fahrspurdefinierendenLinien sind die Frequenz Frh(t) für die Nicht-Detektierung derrechten Linie und die Frequenz Flh(t) für die Nicht-Detektierung derlinken Linie. Im Schritt S40 setzt der Controller 2 dieantizipierte Abweichungszeit Tttlc auf der Basis der Frequenz Frh(t)der Nicht-Detektierung der rechten Linie und der Frequenz Flh(t)der Nicht-Detektierung der linken Linie. Deshalb wird die antizipierteAbweichungszeit Tttlc auf der Basis der Kandidaten-Punkte der fahrspurdefinierendenLinien in der aufgenommenen Abbildung gesetzt.As discussed above, the controller determines 2 the presence or absence of the lane-defining lines based on the candidate points of the lane-defining line that define a boundary of the captured image. The detection result of the presence or absence of the lane-defining lines is the frequency Frh (t) for the non-detection of the right line and the frequency Flh (t) for the non-detection of the left line. In step S40, the controller sets 2 the anticipated deviation time Tttlc based on the frequency Frh (t) of the non-detection of the right line and the frequency Flh (t) of the non-detection of the left line. Therefore, the anticipated deviation time Tttlc is set on the basis of the candidate points of the lane-defining lines in the picture taken.
[0085] Die Routine in 10 schreitet zum Schritt S23 weiter,nachdem die antizipierte Abweichungszeit Tttlc auf der Basis derFrequenz Frh(t) und Flh(t) der Nicht-Detektierung der rechten undlinken Linien durch die Durchführungder Verarbeitung fürdie antizipierte Abweichungszeit im Schritt S40 gesetzt worden ist.Hierbei ist die Erfindung jedoch nicht auf eine solche Vorgangsweisebeschränkt,obwohl bei der Ausführungsformdie antizi pierte Abweichungszeit Tttlc repräsentiert wird durch eine Funktionerster Ordnung der Frequenz Frh(t) der Nicht-Detektierung der rechtenLinie oder der Frequenz Flh(t) der Nicht-Detektierung der linkenLinie unter Verwendung der Ausdrücke(27) oder (28). Die antizipierte Abweichungszeit Tttlc kann auchnicht nur repräsentiertwerden durch die Funktion erster Ordnung der Frequenz Frh(t) derNicht-Detektierung der rechten Linie oder der Frequenz Flh(t) derNicht-Detektierung der linken Linie, sonders es könnte auchso vorgegangen sein, dass die antizipierte Abweichungszeit monotonabnimmt, wenn die Frequenz Frh(t) der Nicht-Detektierung der rechtenLinie oder die Frequenz Flh(t) der Nicht-Detektierung der linkenLinie ansteigt.The routine in 10 proceeds to step S23 after the anticipated deviation time Tttlc is set based on the frequency Frh (t) and Flh (t) of not detecting the right and left lines by performing the anticipated deviation time processing in step S40. Here, however, the invention is not limited to such a procedure, although in the embodiment the anticipated deviation time Tttlc is represented by a first-order function of the frequency Frh (t) of the non-detection of the right line or the frequency Flh (t) of the not -Detection of the left line using expressions (27) or (28). The anticipated deviation time Tttlc can also not only be represented by the first-order function of the frequency Frh (t) of the non-detection of the right line or the frequency Flh (t) of the non-detection of the left line, but it could also be done in this way that the anticipated deviation time decreases monotonously as the frequency Frh (t) of the non-detection of the right line or the frequency Flh (t) of the non-detection of the left line increases.
[0086] Im Schritt S23 berechnet der Controller 2 einenAbstand L_S eines in Vorwärtsrichtung überwachten Punktesaus dem nachfolgenden Ausdruck (29) unter Verwendung der beim SchrittS40 gesetzten antizipiere Abweichungszeit Tttlc. L_S = V × Tttlc(29) In step S23, the controller calculates 2 a distance L _{S of} a point monitored in the forward direction from the following expression (29) using the anticipated deviation time Tttlc set in step S40. L _S = V × Tttlc (29)
[0087] Im Schritt S24 berechnet der Controller 2 einengeschätztenWert y_S einer Querversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes an der Position bei dem Abstand L_s desin Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes aus dem nachfolgenden Ausdruck (30). Y_S =y_cr+ LsΦ_r = y_cr + (V × Tttlc)Φ_r (30),wobeider geschätzteWert y_S der Querversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes eine Querversetzung des Fahrzeuges 10 ausder Mitte der befahrenen Fahrspur im Abstand L_S ander Position des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes bedeutet. Da der im Schritt S23 beschaffteAbstand L_S des in Vorwärtsrichtung betrachteten Punktesein Produkt aus der Fahrzeuggeschwindigkeit und der antizipiertenAbweichungszeit Tttlc ist, repräsentiertder geschätzteWert y_S der Querversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes einen Querabstand (antizipierten Abstand), über welchendas Fahrzeug 10 fahren wird während einer Zeitdauer von einemgegenwärtigenMoment zu einem Moment, an welchem die antizipierte Abweichungszeit Tttlcverstrichen ist. Wenn z. B. die befahrene Straße allgemein gerade ist, dannrepräsentiertder geschätzte Werty_S fürdie Querversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes direkt eine Tendenz des Fahrzeugs 10 zurAbweichung aus der Fahrspur.In step S24, the controller calculates 2 an estimated value y _{S of} a cross-translation of the in point viewed in the forward direction at the position at the distance L _{s of} the point viewed in the forward direction from the following expression (30). Y _S = y _cr + LsΦ _r = y _cr + (V × Tttlc) Φ _r (30) wherein the estimated value y _{S of} the lateral displacement of the point viewed in the forward direction is a lateral displacement of the vehicle 10 from the center of the traffic lane at a distance L _S at the position of the point viewed in the forward direction. Since the distance L _{S of} the point viewed in the forward direction obtained in step S23 is a product of the vehicle speed and the anticipated deviation time Tttlc, the estimated value y _{S of} the transverse displacement of the point viewed in the forward direction represents a transverse distance (anticipated distance) over which the vehicle 10 will travel for a period of time from a current moment to a moment when the anticipated deviation time Tttlc has passed. If e.g. B. the road is generally straight, then the estimated value y _S for the transverse displacement of the point viewed in the forward direction directly represents a tendency of the vehicle 10 for deviation from the lane.
[0088] Wenn jedoch die befahrene Straße eineKurve hat, kann dieses Konzept nicht direkt angewandt werden. Wennalso die befahrene Straßeeine Kurve hat, dann bestimmt der Controller 2 die Tendenzzur Abweichung von der Fahrspur aus dem folgenden Konzept. Das heißt, derController 2 bestimmt die Tendenz zur Abweichung aus derFahrspur auf einer kurvigen Straße durch Korrigieren einesFahrzeugkörper-Seitengleitwinkels β (Versetzungzwischen der Richtung des Fahrzeugkörpers und der Fahrrichtungdes Fahrzeugs 10).However, if the road on which it is traveling has a curve, this concept cannot be applied directly. If the road you are driving has a curve, then the controller determines 2 the tendency to deviate from the lane from the following concept. That is, the controller 2 determines the tendency to deviate from the lane on a winding road by correcting a vehicle body side slip angle β (offset between the direction of the vehicle body and the direction of travel of the vehicle 10 ).
[0089] Die 14A und 14B zeigen Ansichten zumErkläreneines Grundes zum Berücksichtigendes Seitwärtsgleitwinkels β des Fahrzeugkörpers. Beide 14A und 14B zeigen eine Situation, in der dasFahrzeug eine kurvige Straßebefährt,währendes sauber in der Mitte einer befahrenen Fahrspur bleibt. Das in 14B gezeigte Fahrzeug 10 fährt miteiner Fahrzeuggeschwindigkeit, die höher ist als die des Fahrzeuges 10,das in 14A gezeigt ist.Obwohl die Fahrzeuggeschwindigkeit des in 14A gezeigten Fahrzeugs verschieden istvon der des in 14B gezeigtenFahrzeugs, werden beide Fahrzeuge in einer konstanten Kurvenkonditiongehalten, um sauber in der Mitte der befahrenen Fahrspur zu fahren.Das heißt,dass beide Fahrzeuge in einen idealen Fahrstatus gebracht sind,mit der Bedeutung, dass sie eine Fahrspur-Abweichung vermeiden. Deshalbsollten, im Hinblick auf die Tendenz zur Fahrspur-Abweichung, beideFahrkonditionen, die in den 14A und 14B gezeigten Fahrzeuge als Äquivalentbewertet werden. Beispielsweise generiert und verstärkt einFahrzeug mit einer allgemeinen Untersteuerungscharakteristik denSeitengleitwinkel des Fahrzeugkörpersan der inneren Seite einer Kurve, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeitzunimmt.The 14A and 14B FIG. 14 are views for explaining a reason for considering the sideways sliding angle β of the vehicle body. Both 14A and 14B show a situation in which the vehicle is traveling on a winding road while remaining clean in the middle of a traffic lane. This in 14B shown vehicle 10 drives at a vehicle speed that is higher than that of the vehicle 10 , this in 14A is shown. Although the vehicle speed of the in 14A shown vehicle is different from that of the in 14B shown vehicle, both vehicles are kept in a constant curve condition in order to drive cleanly in the middle of the traffic lane. This means that both vehicles are brought into an ideal driving status, meaning that they avoid a lane deviation. Therefore, in view of the tendency to lane deviation, both driving conditions that in the 14A and 14B shown vehicles are rated as equivalent. For example, a vehicle with a general understeer characteristic generates and reinforces the side slip angle of the vehicle body on the inner side of a curve as the vehicle speed increases.
[0090] Das heißt, wie in 15 gezeigt, dass eine Kurven-Winkelgeschwindigkeitlinear zunimmt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit zunimmt, sofernein Fahrzeug mit einem neutralen Steuerungsverhalten eine Kurve miteinem konstanten Lenkwinkel fährt.Wenn ein Fahrzeug mit einem Untersteuerungsverhalten eine Kurve miteinem konstanten Lenkwinkel fährt(US-Charakteristik in 15),dann nimmt die Kurven-Winkelgeschwindigkeit bis zu einer vorbestimmtenGeschwindigkeit zu, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit zunimmt. Das heißt, dieKurven-Winkelgeschwindigkeit wird nicht größer als die vorbestimmte Geschwindigkeit.Jedoch nimmt ein absoluter Wert eines Seitengleitwinkels β im Schwerpunktdes Fahrzeugs 10 in Proportion zum Quadrat der Fahrzeuggeschwindigkeitzu, wie dies in 16 gezeigtist. Demzufolge variiert der Seitengleitwin kel β im Schwerpunkt des Fahrzeugs 10 inAbhängigkeitvon der Fahrzeuggeschwindigkeit, und unabhängig von der Steuerungscharakteristikdes Fahrzeugs. Der Grund hierfürist, dass das Fahrzeug eine Querkraft aufzubauen hat, die im Gleichgewichtist mit einer Zentrifugalkraft entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit.That is, as in 15 shown that a curve angular velocity increases linearly as the vehicle speed increases, provided that a vehicle with a neutral control behavior is cornering with a constant steering angle. When a vehicle with an understeer behavior makes a curve with a constant steering angle (US characteristic in 15 ), then the cornering angular velocity increases up to a predetermined speed as the vehicle speed increases. That is, the curve angular velocity does not become larger than the predetermined velocity. However, an absolute value of a side slip angle β in the center of gravity of the vehicle takes 10 in proportion to the square of the vehicle speed as in 16 is shown. As a result, the Seitengleitwin angle β varies in the center of gravity of the vehicle 10 depending on the vehicle speed, and regardless of the control characteristics of the vehicle. The reason for this is that the vehicle has to build up a lateral force that is in balance with a centrifugal force corresponding to the vehicle speed.
[0091] Der Seitengleitwinkel β im Schwerpunktdes Fahrzeugs 10 ist ein Winkel zwischen einer Richtungvon vorne nach hinten des Fahrzeugs und einer Fahrtrichtung desSchwerpunktes des Fahrzeugs. Spezifischer korrespondiert der Seitengleitwinkel β mit einemWinkel einer tangentialen Richtung eines Kurvenkreises, und repräsentierter eine Eigenart des Fahrzeugs 10 in Bezug auf einen Kurvenkreisin einer gleichförmigenkreisförmigenKurve. Ein Faktum, dass dieser Seitengleitwinkel einen negativenWert nimmt und seinen absoluten Wert erhöht, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeitzunimmt, repräsentiert,dass das Fahrzeugs eine Tendenz steigert, eine Kreiskurve auszuführen, während einFahrzeugvorderende zu einer inneren Seite des Kurvenkreises geleitetwird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit zunimmt. Eine detaillierteErklärungder vorerwähnten Fahrzeugverhaltenist offenbart in "VEHICLEDYNAMICS AND CONTROL (third edition)", Masato Abe, veröffentlicht am 31.5.1996, Seiten60-70.The side slip angle β in the center of gravity of the vehicle 10 is an angle between a front-rear direction of the vehicle and a traveling direction of the center of gravity of the vehicle. More specifically, the side slip angle β corresponds to an angle of a tangential direction of a curve circle, and it represents a peculiarity of the vehicle 10 with respect to a circle of curves in a uniform circular curve. A fact that this side slip angle takes a negative value and increases its absolute value as the vehicle speed increases represents that the vehicle increases a tendency to make a circular curve while a vehicle front end is guided to an inner side of the circle as the vehicle speed increases , A detailed explanation of the aforementioned vehicle behavior is disclosed in "VEHICLE DYNAMICS AND CONTROL (third edition)", Masato Abe, published on May 31, 1996, pages 60-70.
[0092] Wenn also eine Differenz zwischenden Fahrzeuggeschwindigkeiten der Fahrzeuge, die in den 14A und 14B gezeigt sind, vorliegt, derart, dassdie Fahrzeuggeschwindigkeit des in 14A gezeigten Fahrzeugs50-60 km/h und die Fahrzeuggeschwindigkeit des in 14B gezeigten Fahrzeugs 100 km/h ist, wirddie Bedeutung des geschätztenWertes y_S für die Querversetzung des inVorwärtsrichtungbetrachteten Punktes zwischen diesen Fahrzeugen unterschiedlich.Deshalb schätztim Schritt S25 der Controller 2 den Seitengleitwinkel β des Fahrzeugkörpers anhandeines Identifikationswertes des Fahrzeugmodells, der FahrzeuggeschwindigkeitV, des tatsächlichenLenkwinkels δ undder Straßenkrümmung p,unter Verwendung des nachfolgenden Ausdrucks (31).So if there is a difference between the vehicle speeds of the vehicles in the 14A and 14B are shown, such that the vehicle speed of the in 14A shown vehicle 50-60 km / h and the vehicle speed of the in 14B shown vehicle is 100 km / h, the meaning of the estimated value y _S for the transverse offset of the point viewed in the forward direction between these vehicles is different. Therefore, the controller estimates in step S25 2 the side sliding angle β of the vehicle body based on an identification value of the vehicle model, the vehicle speed V, the actual steering angle δ and the road curvature p, using the following expression (31).
[0093] Weiterhin ist I ein Gierträgheitsmomentdes Fahrzeugkörpers,m ein Fahrzeuggewicht, I_f ein Abstand zwischendem Schwerpunkt und einem Vorderrad, I_r einAbstand zwischen dem Schwerpunkt und einem Hinterrad, Cf eine Vorderrad-Eckenumfahrungskraftfür zweiRäder,C_r eine Hinterrad-Eckenumfahrungskraft für zwei Räder, istV die Fahrzeuggeschwindigkeit, ist γ eine Gierrate, δ der tatsächlicheLenkwinkel der Vorderräder, β der Seitengleitwinkelund p die Straßenkrümmung.Furthermore, I is a yaw moment of inertia of the vehicle body, m is a vehicle weight, I _{f is} a distance between the center of gravity and a front wheel, I _{r is} a distance between the center of gravity and a rear wheel, Cf is a front wheel corner bypass force for two wheels, C _{r is} a rear wheel corner bypass force for two wheels, V is the vehicle speed, γ is a yaw rate, δ is the actual steering angle of the front wheels, β is the side slip angle and p is the curvature of the road.
[0094] Im Schritt S26 korrigiert der Controller 2 dengeschätztenWert y_S für die Seitenversetzung desin Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes unter Verwendung des Seitengleitwinkels β des Fahrzeugkörpers. Spezifischersetzt der Controller 2 ein Produkt aus dem Abstand L_S des in Vorwärtsrichtung betrachteten Punktes unddem Seitengleitwinkel β desFahrzeugkörpers(LS × β) als einenKorrekturwert fürden geschätztenWert der Seitenversetzung des in Vorwärtsrichtung betrachteten Punktesein, und setzt er einen geschätztenWert y'_S derSeitenversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes (Fahrspur-Abweichungsbewertungspunkt) des Korrekturwertsaus dem folgenden Ausdruck (32) an, unter Verwendung desKorrekturwerts (L_S × β). y'_S = y_C + L_Sβ (32) In step S26, the controller corrects 2 the estimated value y _S for the lateral displacement of the point viewed in the forward direction using the lateral sliding angle β of the vehicle body. The controller sets more specifically 2 uses a product of the distance L _{S of} the forward viewed point and the side slip angle β of the vehicle body (LS × β) as a correction value for the estimated value of lateral displacement of the forward viewed point, and sets an estimated value y ' _S of lateral displacement the point viewed in the forward direction (lane deviation evaluation point) of the correction value from the following expression ( 32 ) using the correction value (L _S × β). y ' _S = y _C + L _S β (32)
[0095] Der Ausdruck (32) drückt aus,dass der korrigierte geschätzteWert y'_S derQuerversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes von dem vor der Korrektur geschätzten Werty_S der Querversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes um eine Korrekturmenge (L_S × β) variiertist.The expression (32) expresses that the corrected estimated value y ' _{S of} the transverse displacement of the point viewed in the forward direction is varied by a correction amount (L _S × β) from the value y _{S of} the transverse displacement of the point viewed in the forward direction before the correction ,
[0096] Im Schritt S50 bestimmt der Controller 2,ob das besetzte Fahrzeug 10 in einer Kondition einer Tendenzzum Abweichen aus der Fahrspur ist oder nicht, durch Vergleichen deskorrigierten geschätztenWertes y'_S der Querversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes mit vorbestimmten Schwellwerten Yth_r und Yth_l. 17 zeigt eine Prozedur einerBestimmungsverarbeitung füreine Fahrspur-Abweichung.In step S50, the controller determines 2 whether the occupied vehicle 10 is in a condition of a tendency to deviate from the lane by comparing the corrected estimated value y ' _{S of} the lateral displacement of the point viewed in the forward direction with predetermined threshold values Yth_r and Yth_l. 17 Fig. 14 shows a procedure of lane deviation determination processing.
[0097] Im Schritt S51 bestimmt der Controller 2,ob das besetzte Fahrzeug 10 eine Tendenz zur Abweichung ausder Fahrspur zu einer rechten benachbarten Fahrspur hat, oder nicht,durch Vergleichen des korrigierten geschätzten Wertes y'_S derQuerversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes mit dem vorbestimmten Schwellwert Yth_r. DerBestimmungsschwellwert Yth_r füreine Abweichung nach rechts ist, beispielsweise, auf einen vorbestimmtenfixierten Wert Yth1 gesetzt. Spezifischer bestimmt der Controller 2,ob der korrigierte geschätzteWert y'_S derQuerversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes kleiner ist als der BestimmungsschwellwertYth_r füreine Abweichung nach rechts. Hierbei ist der BestimmungsschwellwertYth_r füreine Abweichung nach rechts ein Wert, der vorher erhalten wurdeals ein Resultat von Experimenten. Beispielsweise ist der BestimmungsschwellwertYth_r füreine Abweichung nach rechts ein fixierter Wert. Hat die Untersuchungim Schritt S51 ein positives Resultat, d. h., wenn der korrigiertegeschätzte Werty'_S für die Querversetzungdes in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes kleiner ist als der BestimmungsschwellwertYth_r füreine Abweichung nach rechts (y'_S < Yth_r),dann legt der Controller 2 fest, dass das Fahrzeug eineTendenz hat, aus der Fahrspur nach rechts zu der rechten benachbartenFahrspur abzuweichen, und das Programm schreitet weiter zum SchrittS52. Wenn die Untersuchung im Schritt S51 ein negatives Resultathat, d. h., wenn der korrigierte geschätzte Wert y'_S der Querversetzungdes in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes größer istals der oder gleich ist dem Bestimmungsschwellwert Yth_r für eine Abweichungnach rechts (y'_S > Yth_r),dann legt der Controller 2 fest, dass das Fahrzeug keineTendenz hat, aus der Fahrspur zu der rechten benachbarten Fahrspurabzuweichen, und schreitet das Programm weiter zum Schritt S53.In step S51, the controller determines 2 whether the occupied vehicle 10 has a tendency to deviate from the lane to a right adjacent lane, or not, by comparing the corrected estimated value y ' _{S of} the lateral displacement of the point viewed in the forward direction with the predetermined threshold value Yth_r. The determination threshold value Yth_r for a deviation to the right is, for example, set to a predetermined fixed value Yth1. The controller determines more specifically 2 whether the corrected estimated value y ' _{S of} the transverse displacement of the point viewed in the forward direction is smaller than the determination threshold value Yth_r for a deviation to the right. Here, the determination threshold Yth_r for a deviation to the right is a value that was previously obtained as a result of experiments. For example, the determination threshold value Yth_r for a deviation to the right is a fixed value. If the examination in step S51 has a positive result, ie if the corrected estimated value y ' _S for the transverse offset of the point viewed in the forward direction is smaller than the determination threshold value Yth_r for a deviation to the right (y' _S <Yth_r), then the controller 2 determines that the vehicle has a tendency to deviate from the lane to the right to the right adjacent lane, and the program proceeds to step S52. If the examination in step S51 has a negative result, ie if the corrected estimated value y ' _{S of} the transverse offset of the point viewed in the forward direction is greater than or equal to the determination threshold value Yth_r for a deviation to the right (y' _S > Yth_r) , then the controller puts 2 determines that the vehicle has no tendency to deviate from the lane to the right adjacent lane, and the program proceeds to step S53.
[0098] Im Schritt S52 generiert der Controller 2 einAlarmkommando füreine Abweichung nach rechts, und wird das Programm von 17 dann beendet. Im SchrittS53 hältder Controller 2 das Alarmkommando für eine Abweichung nach rechtsan, und das Programm schreitet dann weiter zum Schritt S54.In step S52, the controller generates 2 an alarm command for a deviation to the right, and is the program of 17 then ended. The controller stops in step S53 2 the alarm command for a deviation to the right, and the program then proceeds to step S54.
[0099] Im Schritt S54 bestimmt der Controller 2,ob das besetzte Fahrzeug 10 eine Tendenz hat zu einer Abweichungaus der Fahrspur zu einer linken benachbarten Fahrspur, oder nicht,durch Vergleichen des korrigierten geschätzten Wertes y'_S für die Querversetzungdes in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes mit dem vorbestimmten Schwellwert Yth_l. DerBestimmungsschwellwert Yth_l füreine Abweichung nach links ist, beispielsweise, auf einen vorbestimmtenfixierten Wert Yth1 gesetzt. Spezifischer untersucht der Controller 2,ob der korrigierte geschätzteWert y'_S derQuerversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes kleiner ist als der BestimmungsschwellwertYth_l füreine Abweichung nach links. Hierbei ist der BestimmungsschwellwertYth_l fürdie Abweichung nach links ein Wert, der vorher ermittelt wordenist als ein Resultat von Experimenten. Beispielsweise ist der BestimmungsschwellwertYth_l füreine Abweichung nach links ein fixierter Wert. Falls die Untersuchungim Schritt S54 ein positives Resultat ergibt, d. h., wenn der korrigiertegeschätzte Werty'_S derQuerversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes kleiner ist als der BestimmungsschwellwertYth_l füreine Abweichung nach links (y'_S < Yth_l),dann stellt der Controller 2 fest, dass das Fahrzeug eineTendenz hat, aus der Fahrspur zu der linken benachbarten Fahrspurabzuweichen, und schreitet das Programm weiter zum Schritt S55.Hat hingegen die Untersuchung im Schritt S54 ein negatives Resultat,d. h., wenn der korrigierte geschätzte Wert y'_S der Querversetzungdes in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes größer istals der oder gleich ist dem Bestimmungsschwellwert Yth_l für eine Abweichungnach links (y'_S > Yth_l),dann bestimmt der Controller 2, dass das Fahrzeug 10 keineTendenz hat, aus der befahrenen Fahrspur zu der linken benachbartenFahrspur abzuweichen und schreitet das Programm zum Schritt S56.In step S54, the controller determines 2 whether the occupied vehicle 10 has a tendency to deviate from the lane to an adjacent lane on the left, or not, by comparing the corrected estimated value y ' _S for the lateral displacement of the point viewed in the forward direction with the predetermined threshold value Yth_l. The determination threshold value Yth_l for a deviation to the left is at for example, set to a predetermined fixed value Yth1. The controller examines more specifically 2 whether the corrected estimated value y ' _{S of} the lateral offset of the point viewed in the forward direction is smaller than the determination threshold value Yth_l for a deviation to the left. Here, the determination threshold Yth_l for the deviation to the left is a value that was previously determined as a result of experiments. For example, the determination threshold value Yth_l for a deviation to the left is a fixed value. If the examination in step S54 yields a positive result, that is, if the corrected estimated value y ' _{S of} the transverse offset of the point viewed in the forward direction is smaller than the determination threshold value Yth_l for a deviation to the left (y' _S <Yth_l), then the controller 2 determines that the vehicle has a tendency to deviate from the lane to the left adjacent lane, and the program proceeds to step S55. If, on the other hand, the examination in step S54 has a negative result, ie if the corrected estimated value y ' _{S of} the transverse offset of the point viewed in the forward direction is greater than or equal to the determination threshold value Yth_l for a deviation to the left (y' _S > Yth_l) , then the controller determines 2 that the vehicle 10 has no tendency to deviate from the traffic lane to the left adjacent lane and the program proceeds to step S56.
[0100] Im Schritt S55 generiert der Controller 2 einAlarmkommando füreine Abweichung nach links, und wird das Programm von 17 dann beendet. Im SchrittS55 stoppt der Controller 2 das Alarmkommando für eine Abweichungnach links, und wird das Programm von 17 dannbeendet.In step S55, the controller generates 2 an alarm command for a deviation to the left, and will the program from 17 then ended. In step S55, the controller stops 2 the alarm command for a deviation to the left, and will the program from 17 then ended.
[0101] Nachfolgend wird eine Funktion undOperation der Überwachungsverarbeitungder Fahrkondition in Bezug auf die Zeittabellen in den 18A bis 18H diskutiert.A function and operation of the monitoring processing of the driving condition with respect to the time tables in FIGS 18A to 18H discussed.
[0102] 18A zeigteine Änderungder Flagge flag_l als Flagge einer Nicht-Detektierung der linkenLinie, die Indikativ ist füreine Detektionskondition einer linken fahrspurdefinieren den Linieaufgenommen durch das Kamerasystem 1. 18B zeigt eine Änderung der Flagge flag_r alsFlagge einer Nicht-Detektierung einer rechten Linie, die Indikativist füreine Detektionskondition einer rechten fahrspurdefinierenden Linie,aufgenommen durch das Kamerasystem 1. 18A shows a change of the flag flag_l as a flag of a non-detection of the left line, which is indicative of a detection condition of a left lane-defining the line recorded by the camera system 1 , 18B shows a change of the flag flag_r as a flag of a non-detection of a right line, which is indicative of a detection condition of a right lane-defining line, recorded by the camera system 1 ,
[0103] Bei dieser Ausführungsform wird angenommen,dass die Detektion und die Nicht-Detektionder rechten fahrspurdefinierenden Linie wiederholt wird wie in 18B gezeigt. In dieser Konditionfluktuiert die Flagge flag_r als Flagge einer Nicht-Detektierungder rechten Linie zwischen 0 und 1 innerhalb einer kurzen Zeit.Bei der im Schritt S30 ausgeführtenBerechnungsverarbeitung der Nicht-Detektierungs-Frequenz der fahrspurdefinierendenLinie wird die Frequenz Frh der Nicht-Detektierung der rechten fahrspurdefinierendenLinie, die währendder vorbestimmten Zeitdauer wie in 18C gezeigt,variiert berechnet wird durch die bewegende Mittelungsverarbeitungder Flagge flag_r als Flagge der Nicht-Detektierung der rechtenfahrspurdefinierenden Linie. In dieser Ausführungsform nimmt die FrequenzFrh der Nicht-Detektierung der rechten Linie von 0 zu, wenn dieFlagge flag_r als Flagge fürdie Nicht-Detektierung der rechten Linie beginnt, zwischen 0 und1 zu wechseln. Sobald nach dem Beginn der Fluktuation der Flaggeflag_r als Flagge fürdie Nicht-Detektierung der rechten Linie, die zwischen 0 und 1 wechselt,eine vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, dann erreicht die FrequenzFrh fürdie Nicht-Detektierung der rechten Linie eine maximale FrequenzFhi, und wird danach die Fluktuation der Flagge flag_r als Flaggefür dieNicht-Detektierung der rechten Linie zwischen 0 und 1 beendet, undnimmt die Frequenz Frh der Nicht-Detektierung der rechten Linieab.In this embodiment, it is assumed that the detection and the non-detection of the right lane-defining line are repeated as in FIG 18B shown. In this condition, the flag flag_r fluctuates as a flag of non-detection of the right line between 0 and 1 within a short time. In the calculation processing of the non-detection frequency of the lane-defining line executed in step S30, the frequency Frh of the non-detection of the right-hand lane defining line, which during the predetermined time period is as in FIG 18C shown is varied calculated by the moving averaging processing of the flag flag_r as the flag of non-detection of the right lane-defining line. In this embodiment, the frequency Frh of the non-detection of the right line increases from 0 when the flag flag_r as the flag for the non-detection of the right line starts to switch between 0 and 1. As soon as a predetermined period of time has passed after the fluctuation of the flag flag_r as the flag for the non-detection of the right line, which alternates between 0 and 1, the frequency Frh for the non-detection of the right line reaches a maximum frequency Fhi , and thereafter the fluctuation of the flag flag_r as the flag for the non-detection of the right line between 0 and 1 is terminated, and the frequency Frh of the non-detection of the right line decreases.
[0104] Bei der im Schritt S40 durchgeführten Einstellverarbeitungder antizipierten Abweichungszeit setzt der Controller 2 dieantizipierte Abweichungszeit Tttlc auf der Basis der Frequenz Frhoder Flh der rechten oder linken Nicht-Detektierungen. In dieserAusführungsformsetzt der Controller 2 die antizipierte Abweichungszeit Tttlcauf der Basis der Frequenz Frh der Nicht-Detektierung der rechtenLinie, da die Frequenz Frh der Nicht-Detektierung der rechten Linie höher istals die Frequenz Flh der Nicht-Detektierung der linken Linie. Da dieantizipierte Abweichungszeit Tttlc so berechnet wird, dass sie inProportion ist zur Frequenz Frh der Nicht-Detektierung der rechtenLinie, wie sich aus dem Ausdruck (27) ergibt, variiert die antizipierteAbweichungszeit Tttlc wie in 18D gezeigt.Spezifischer beginnt die antizipierte Abweichungszeit Tttlc voneinem fixierten Wert Tttlc1 abzunehmen, der ein initialer Wert ist,sobald die Frequenz Frh der Nicht-Detektierung der rechten Linie zunimmt.Sobald die Frequenz Frh fürdie Nicht-Detektierungder rechten Linie die maximale Frequenz Fhi erreicht, nimmt Tttic1den Wert 0 an. Danach nimmt Tttlc1 zu, wenn die Frequenz Frh derNicht-Detektierung der rechten Linie abnimmt.In the setting processing of the anticipated deviation time performed in step S40, the controller sets 2 the anticipated deviation time Tttlc based on the frequency Frh or Flh of the right or left non-detections. In this embodiment, the controller sets 2 the anticipated deviation time Tttlc based on the frequency Frh of the non-detection of the right line, since the frequency Frh of the non-detection of the right line is higher than the frequency Flh of the non-detection of the left line. Since the anticipated deviation time Tttlc is calculated so that it is proportional to the frequency Frh of the non-detection of the right line, as can be seen from the expression (27), the anticipated deviation time Tttlc varies as in FIG 18D shown. More specifically, the anticipated deviation time Tttlc begins to decrease from a fixed value Tttlc1, which is an initial value as soon as the frequency Frh of the non-detection of the right line increases. As soon as the frequency Frh for the non-detection of the right line reaches the maximum frequency Fhi, Tttic1 takes the value 0. Thereafter, Tttlc1 increases as the frequency Frh of the non-detection of the right line decreases.
[0105] Bei der im Schritt S23 ausgeführten Berechnungsverarbeitungdes Abstandes des in Vorwärtsrichtung betrachtetenPunktes berechnet der Controller 2 den Abstand L_S des in Vorwärtsrichtung betrachteten Punktes ausdem Ausdruck (29). Bei der im Schritt S24 ausgeführten Berechnungsverarbeitungder Querversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes berechnet der Controller 2 den geschätzten Werty_S der Querversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes an der Position des in Vorwärtsrichtung betrachteten Punktesim Abstand L_S unter Verwendung des Ausdrucks(16). Im Schritt S26 beschafft der Controller 2 den korrigiertengeschätztenWert y'_S derQuerversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes durch Korrigieren des geschätzten Wertes y_S derQuerversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes unter Verwendung des Abstandes L_S desin Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes und des Seitengleitwinkels β des Fahrzeugkörpers ausdem Ausdruck (32).In the calculation processing of the distance of the point viewed in the forward direction, executed in step S23, the controller calculates 2 the distance L _{S of} the point viewed in the forward direction from the expression (29). In the calculation processing of the lateral offset of the point viewed in the forward direction, the controller calculates 2 the estimated value y _{S of} the lateral displacement of the point viewed in the forward direction at the position of the point viewed in the forward direction at a distance L _S using the expression (16). In step S26, the controller acquires 2 the corrected estimated value y ' _{S of} the lateral displacement of the point viewed in the forward direction by correcting the estimated value y _S of the lateral displacement of the point viewed in the forward direction using the distance L _{S of} the point viewed in the forward direction and the lateral sliding angle β of the vehicle body from the expression (32 ).
[0106] Im Schritt S50 untersucht der Controller 2,ob das besetzte Fahrzeug 10 eine Tendenz zur Fahrspur-Abweichunghat oder nicht durch Vergleichen des korrigierten geschätzten Wertesy'_S derQuerversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes mit den Schwellwerten Yth_r und Yth_l. Abhängig vondem Untersuchungsresultat gibt der Controller 2 ein Alarmkommandoaus füreine Abweichung nach rechts oder links.In step S50, the controller examines 2 whether the occupied vehicle 10 has a tendency to lane deviation or not by comparing the corrected estimated value y ' _{S of} the lateral offset of the point viewed in the forward direction with the threshold values Yth_r and Yth_l. Depending on the examination result, the controller gives 2 an alarm command off for a deviation to the right or left.
[0107] Nachfolgend werden durch diese Verarbeitungerhaltene Vorteile diskutiert. Zunächst wird die Fahrzeugdynamikwährendeines Fahrzustandes in Betracht gezogen. Das Fahrzeug wird im Fahrzustandimmer in einen sich neigenden bzw. eintauchenden Status gebracht.Das Fahrzeug neigt sich nach hinten oder vorne, beispielsweise,wenn das Fahrzeug beschleunigt oder verzögert wird.Below are through this processingbenefits discussed. First, the vehicle dynamicswhileof a driving condition is considered. The vehicle is in the driving statealways brought into a leaning or immersing status.The vehicle leans backwards or forwards, for example,when the vehicle is accelerating or decelerating.
[0108] In dieser Situation werden vertikaleStörungeneingebracht unabhängigvon den vorderen und hinteren Rädern.Demzufolge wird eine einfache Eintauchquantität relativ stabilisiert (unterdrückt). Jedochist der Neigungswinkel η repräsentiertals ein Abbild, das ei ne Differenz von Intervallen der fahrspurdefinierendenLinie zeigt, die auf einen Bildschirm projiziert wird (auf CCD),und es wird dies als richtig anerkannt, sofern sowohl die linkeals auch die rechte fahrspurdefinierende Linie detektiert sind.In anderen Worten ist es, wenn keine der rechten und linken fahrspurdefinierendenLinien zu detektieren ist, nicht möglich, den Neigungswinkel η korrektzu erkennen. Als ein Resultat davon wird auch die Querversetzungy_S des in Vorwärtsrichtung betrachteten Punktesstark fluktuiert. Dies kann häufigzu Fehlalarmoperationen führen.Der Grund, eine Fehlalarmoperation zu generieren, ist dem folgendenVerhältniszuzuschreiben.In this situation, vertical disturbances are introduced regardless of the front and rear wheels. As a result, a simple immersion quantity is relatively stabilized (suppressed). However, the inclination angle η is represented as an image showing a difference of intervals of the lane-defining line projected on a screen (on CCD), and it is recognized as correct if both the left and right lane-defining lines are detected. In other words, if none of the right and left lane-defining lines can be detected, it is not possible to correctly recognize the inclination angle η. As a result, the transverse displacement y _{S of} the point viewed in the forward direction is also fluctuated greatly. This can often lead to false alarm operations. The reason for generating a false alarm operation is due to the following relationship.
[0109] Der Einfachheit halber wird angenommen,dass die befahrene Straßeallgemein gerade ist mit einer ausreichend schwachen Krümmung. Beidieser Kondition sind die Ausdrücke(7) und (8) repräsentiertdurch die folgenden Ausdrücke(33) und (34). x= (y_cr + 0.5W)(y + fη)/h + fδ_r (33)x = (y_cr – 0.5W)(y+ fη)/h+ fδ_r (34)wobeider Ausdruck (33) ein Ausdruck ist für die vom Fahrzeug aus gesehenerechtsseitige Ansichtsrichtung, und der Ausdruck (34) ein Ausdruckist fürdie vom Fahrzeug aus gesehene linksseitige Ansichtsrichtung.For the sake of simplicity, it is assumed that the road used is generally straight with a sufficiently weak curvature. In this condition, the expressions (7) and (8) are represented by the following expressions (33) and (34). x = (y _cr + 0.5W) (y + fη) / h + fδ _r (33) x = (y _cr - 0.5W) (y + fη) / h + fδ _r (34) wherein expression (33) is an expression for the right side view direction viewed from the vehicle, and expression (34) is an expression for the left side view direction viewed from the vehicle.
[0110] Weiterhin werden Gradienten k rechterund linker fahrspurdefinierender Linien repräsentiert durch die folgendenAusdrucke (35) und (36). k = (x(1) – x(2))/(y(1) – y(2))= (y_cr + 0.5W)/h (35)k = (x(1) – x(2))/(y(1) – y(2))= (y_cr – 0.5W)/h (36)wobei derAusdruck (35) ein Ausdruck fürdie vom Fahrzeug aus gesehene rechtsseitige Ansichtsrichtung und derAusdruck (36) ein Ausdruck fürdie vom Fahrzeug aus gesehene linke Ansichtsrichtung ist.Furthermore, gradients k of right and left lane-defining lines are represented by the following expressions (35) and (36). k = (x (1) - x (2)) / (y (1) - y (2)) = (y _cr + 0.5W) / h (35) k = (x (1) - x (2)) / (y (1) - y (2)) = (y _cr - 0.5W) / h (36) wherein the expression (35) is an expression for the right side view direction viewed from the vehicle and the expression (36) is an expression for the left side view direction viewed from the vehicle.
[0111] Die Ausdrücke repräsentieren, dass die Fluktuationender Fahrspur W und der Kamerahöheh die Schätzungsgenauigkeitder Querversetzung y_cr des Fahrzeugs 10 beeinflussen,währenddie Neigungswinkelfluktuation die Querversetzung nicht beeinflusst.Ferner repräsentierendiese Ausdrücke,dass es möglichist, die Querversetzung y_cr nur an hand einerder fahrspurdefinierenden Linien zu berechnen, wenn die FahrspurweiteW und die Kamerahöheh genau erkannt sind.The expressions represent that the fluctuations of the lane W and the camera height h are the estimation _accuracy of the lateral displacement y _{cr of} the vehicle 10 influence, while the inclination angle fluctuation does not affect the transverse displacement. Furthermore, these expressions represent that it is possible to calculate the lateral displacement y _cr only on the basis of one of the lane-defining lines if the lane width W and the camera height h are precisely recognized.
[0112] Der folgende Ausdruck (37) wird ausden Ausdrücken(33) bis (36) erhalten. x= k(y + fη)+ Φ_r, kη + Φ_r, =(x + ky)/f (37) The following expression (37) is obtained from expressions (33) to (36). x = k (y + fη) + Φ _r , kη + Φ _r , = (x + ky) / f (37)
[0113] Dieser Ausdruck (37) repräsentiert,dass es möglichist, den Neigungswinkel η undden Gier- oder Kursabweichungswinkel Φ_r genauerzu berechnen, solange beide fahrspurdefinierenden Linien detektiertsind und die Gradienten der fahrspurdefinierenden Linien, die aufden Bildschirm projiziert sind, nicht gleich sind. Das heißt, dassder Neigungswinkel η undder Gierwinkel Φ_r repräsentiertsind durch den folgenden Ausdruck (38), wenn ein Gradient der rechtenfahrspurdefinierenden Linie bei Projektion auf dem CCD-Bildschirm k_r und ein Gradient der linken fahrspurdefinierendenLinie bei Projektion auf dem CCD-Bildschirm k_l sind.
[0114] Aus dem oben diskutierten Verhältnis ergibtsich, dass die Fahrspurweite W, deren Fluktuationen während desFahrzustands des Fahrzeuges relativ klein sind, bei einem Durchschnitteiner Fahrspurweite W fixiert ist, der detektiert wird, bis eineder fahrspurdefinierenden Linien nicht mehr detektiert wird, bzw.wenn eine der fahrspurdefinierenden Linien nicht detektiert ist.Wenn die Straßenparameterauf der Basis der Straßenweite Wgeschätztwerden, hat die Querversetzung des Fahrzeuges eine relativ kleineFluktuation. Wenn, andererseits, eine der fahrspurdefinierendenLinien nicht detektiert wird, kann der Neigungswinkel η auf einenfesten Wert gesetzt werden. Bei spielsweise kann der Neigungswinkel η fixiertoder geschätztwerden bei einem Mittelwert von Neigungswinkeln η wie detektiert bis eine derfahrspurdefinierenden Linien nicht mehr detektiert wird. Obwohles möglichwird, die Straßenparameterdamit abzuschätzen,wenn der tatsächlicheNeigungswinkel η starkfluktuiert, kann dies einen Fehler zwischen dem tatsächlichenNeigungswinkel η unddem geschätztenNeigungswinkel η hervorrufen.Dieser Fehler generiert direkt einen Fehler für den Gier- oder Kursabweichungswinkel Φ_r. Das heißt, wenn ein geschätzter Wert Φ^–_r des Gierwinkels und ein Fehler des Neigungswinkels Δη sind, dannwird der geschätzteWert Φ^–_r des Gierwinkels repräsentiert durch den folgendenAusdruck (39), basierend auf dem Ausdruck (37). Φ^–_r = (x + ky)/f – k(η+Δη) = Φ^–_r – kΔη (39) From the relationship discussed above, it follows that the lane width W, the fluctuations of which are relatively small during the driving state of the vehicle, is fixed at an average of a lane width W that is detected until one of the lane-defining lines is no longer detected, or if one of the lane-defining lines is not detected. If the road parameters are estimated on the basis of the road width W, the lateral displacement of the vehicle has a relatively small fluctuation. On the other hand, if one of the lane-defining lines is not detected, the inclination angle η can be set to a fixed value. For example, the inclination angle η can be fixed or estimated at an average value of inclination angles η as detected until one of the lane-defining lines is no longer detected. Although it becomes possible to estimate the road parameters when the actual inclination angle η fluctuates greatly, this can cause an error between the actual inclination angle η and the estimated inclination angle η. This error directly generates an error for the yaw or course deviation angle Φ _r . That is, if an estimated value Φ ^- _{r of} the yaw angle and an error of the pitch angle are Δη, then the estimated value Φ ^- _{r of} the yaw angle is represented by the following expression (39) based on the expression (37). Φ ^- _r = (x + ky) / f - k (η + Δη) = Φ ^- _r - kΔη (39)
[0115] Wird eine der fahrspurdefinierendenLinien nicht detektiert, dann ist es schwierig, den Gierwinkel Φ_r genau zu schätzen. Jedoch wird es durchAnwenden des Konzepts der vorliegenden Erfindung möglich, den Einflussder Querversetzung y_S des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes auf den geschätzten Gierwinkel Φ_r zu unterdrücken, sogar dann, wenn derGierwinkel Φ_r geschätztwird und der Neigungswinkel η starkfluktuieren sollte.If one of the lane-defining lines is not detected, it is difficult to estimate the yaw angle Φ _r exactly. However, by applying the concept of the present invention, it becomes possible to suppress the influence of the lateral displacement y _{S of} the point viewed in the forward direction on the estimated yaw angle Φ _r even when the yaw angle Φ _{r is} estimated and the inclination angle η should fluctuate greatly.
[0116] Die 18F und 18G repräsentieren Änderungen des geschätzten Wertesy_cr der Querversetzung und des Gierwinkels Φ_r in dem Fall, dass eine der fahrspurdefinierendenLinien nicht detektiert wird. Wenn ein Eintauchen oder Nicken desFahrzeugs generiert wird in der Kondition, bei der eine der fahrspurdefinierenden Liniennicht detektiert wird, beginnt der Gierwinkel Φ_r (geschätzter Wertdes Gierwinkels) als Folge des Eintauchens zu fluktuieren, wie in 18G gezeigt. Deshalb wirdauch die Fluktuation der Querversetzung y_S desin Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes groß,wie in 18H gezeigt.Daraus ergibt sich, dass die Querversetzung y_S desin Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes stark fluktuiert, und auch die Frequenz derFehlalarme steigt. Beispielsweise, wie in 18H gezeigt, wird die Querversetzungy_S (oder die korrigierte Querversetzungy'_S)des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes unnötiggrößer alsder Bestimmungsschwellwert Yth_r (Yth1) der rechten Linienabweichungund werden Fehlalarme generiert. Der Fahrer empfindet einen solchen lautenFehlalarm als störend.The 18F and 18G represent changes in the estimated value y _cr of the lateral displacement and the yaw angle Φ _r in the event that one of the lane-defining lines is not detected. If an immersion or nod of the vehicle is generated in the condition in which one of the lane-defining lines is not detected, the yaw angle Φ _r (estimated value of the yaw angle) begins to fluctuate as a result of the immersion, as in 18G shown. Therefore, the fluctuation of the transverse displacement y _{S of} the point viewed in the forward direction becomes large, as in 18H shown. As a result, the transverse offset y _{S of} the point viewed in the forward direction fluctuates greatly, and the frequency of the false alarms also increases. For example, as in 18H shown, the cross offset y _S (or the corrected cross offset y ' _S ) of the point viewed in the forward direction becomes unnecessarily larger than the determination threshold value Yth_r (Yth1) of the right line deviation and false alarms are generated. The driver finds such a loud false alarm disturbing.
[0117] Im Gegensatz dazu wird durch Anwendungder vorliegenden Erfindung bei der Regelung, wie für den SchrittS40 gezeigt, die antizipierte Abweichungszeit Tttlc zum Berechnender Querversetzung y_S für den in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punkt in den Schritten S23 und S24 graduell vermindert,wenn eine der fahrspurdefinierenden Linien nicht detektiert wird,d.h., wenn die Frequenz der Linien-Nicht-Detektierung größer wirdals ein vorbestimmter Wert. Das heißt, wie durch den Ausdruck(30) ausgedrückt,wird die antizipierte Abweichungszeit Tttlc zum Berechnen der Querversetzungy_S fürden in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punkt als ein Produkt der antizipierten AbweichungszeitTttlc und des Gier- oder Kursabweichungswinkels Φ_r graduell vermindertauf einen kleinen Wert.In contrast, by applying the present invention to the control, as shown for step S40, the anticipated deviation time Tttlc for calculating the lateral displacement y _S for the point viewed in the forward direction is gradually decreased in steps S23 and S24 when one of the lane defining lines is not detected, that is, when the frequency of the line non-detection becomes larger than a predetermined value. That is, as expressed by the expression (30), the anticipated deviation time Tttlc for calculating the lateral displacement y _S for the point viewed in the forward direction as a product of the anticipated deviation time Tttlc and the yaw or heading deviation angle Φ _{r is} gradually reduced to a small value ,
[0118] Mit diesem erfindungsgemäßen Arrangementwird es möglich,eine Rate der Gierwinkelkomponente zu verringern, welche erheblichfluktuiert, wenn eine der fahrspurdefinierenden Linien nicht detektiertwird, für dieQuerversetzung y_S des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes, wie verwendet zum Bestimmen der möglichenFahrspurabweichung. Mit diesem Arrangement wird es möglich, dieFluktuation der Querversetzung y_S, wie in 18H gezeigt, zu unterdrücken, selbstdann, wenn der Gierwinkel Φ_r stark fluktuiert wird durch Nickbewegungenund dergleichen bei der Kondition, bei welcher eine der fahrspurdefinierendenLinien nicht detektiert wird. Das heißt, dieses Arrangement vermindertdie Frequenz an Fehlalarmen und vermeidet, dass der Fahrer unnötigerweiseein lärmbelästigtesGefühlhat.With this arrangement according to the invention, it becomes possible to reduce a rate of the yaw angle component, which fluctuates considerably if one of the lane-defining lines is not detected, for the transverse displacement y _{S of} the point viewed in the forward direction, as used to determine the possible lane deviation. With this arrangement it is possible to determine the fluctuation of the cross-displacement y _S , as in 18H shown to suppress, even if the yaw angle Φ _{r is} strongly fluctuated by pitching movements and the like in the condition in which one of the lane-defining lines is not detected. This means that this arrangement reduces the frequency of false alarms and prevents the driver from feeling unnecessarily annoyed.
[0119] Wie im Schritt S40 in 12 gezeigt, wird die antizipierteAbweichungszeit Tttlc gesetzt in Übereinstimmung mit der Frequenzder Nicht-Detektion der fahrspurdefinierenden Linie. Spezifischerwird die antizipierte Abweichungszeit Tttlc vermindert, wenn dieFrequenz der Nicht-Detektion der fahrspurdefinierenden Linie ansteigt.Das heißt,der Fehler des geschätztenGierwinkels Φ_r, der Indikativ ist für eine Fahrzeugkondition, wirdgrößer fallsdie Frequenz der Nicht-Detektion der fahrspurdefinierenden Liniesteigt. Demzufolge würde dieFrequenz an Fehlalarmen auch unter dieser Kondition zunehmen. Nachdemdiese Tendenz durch Einstellen der antizipierten AbweichungszeitTttlc in Abstimmung auf die Frequenz der Nicht-Detektierung derfahrspurdefinierenden Linie berücksichtigtwird, so dass die antizipierte Abweichungszeit Tttlc vermindertwird, wenn die Frequenz der Nicht-Detektierung der fahrspurdefinierendenLinie steigt, wird es möglich,die Frequenz der Fehlalarme ordnungsgemäß zu vermindern.As in step S40 in 12 shown, the anticipated deviation time Tttlc is set in accordance with the frequency of the non-detection of the lane-defining line. More specifically, the anticipated deviation time Tttlc is reduced as the frequency of non-detection of the lane defining line increases. That is, the error of the estimated yaw angle Φ _r , which is indicative of a vehicle condition, increases if the frequency of the non-detection of the lane-defining line increases. As a result, the frequency of false alarms would also increase under this condition. After this tendency is taken into account by setting the anticipated deviation time Tttlc in accordance with the frequency of the non-detection of the lane-defining line, so that the anticipated deviation time Tttlc is reduced as the frequency of the non-detection of the lane-defining line increases, it becomes possible to Reduce the frequency of false alarms properly.
[0120] Nachfolgend wird eine zweite Ausführungsformdes Alarmsystems gegen Fahrspurabweichungen diskutiert. Die zweiteAusführungsformdes Alarmsystems gegen Fahrspurabweichungen hat grundsätzlich dieselbeAusbildung wie die erste Ausführungsform,so dass diesbezüglichkeine speziellen Erklärungenerforderlich sein dürften.A second embodiment of the alarm system against lane deviations is described below cussed. The second embodiment of the alarm system against lane deviations has basically the same configuration as the first embodiment, so that no special explanations should be required in this regard.
[0121] 19 verdeutlichteinen Ablauf der durch den Controller 2 in der zweitenAusführungsformder Erfindung ausgeführten Überwachungsverarbeitungder Fahrkondition. Diese Verarbeitung korrespondiert grundsätzlich mitder in 10 für die ersteAusführungsformgezeigten Verarbeitung. In der Verarbeitung, die in 19 gezeigt wird, werden anstelle desProzesses im Schritt S40 in 10 für die ersteAusführungsformin Schritten S60 und S80 neu hinzukommend eine Korrigierverarbeitungfür eineQuerversetzungs-Schwellwert und eine Einstellverarbeitung für die antizipierteAbweichungszeit ausgeführt.In dem Flussdiagramm von 19 sinddie Inhalte der Schritte S21, S22, S30, S23 bis S26 und S50 diegleichen wie in dem Flussdiagramm in 10 für die ersteAusführungsform,so dass hierfüreine Erklärungunterlassen wird. In dem Flussdiagramm in 19 fürdie zweite Ausführungsformwird nach der Berechnungsverarbeitung der Frequenz für die Nicht-Detektierungder fahrspurdefinierenden Linie im Schritt S30 im Schritt S60 dieVerarbeitung der Einstellung der antizipierten Abweichungszeit ausgeführt. ImSchritt S60 führtder Controller 2 eine Operation zum Korrigieren oder Ändern einesSchwellwerts füreine Abweichungs-Bestimmung durch. Im Schritt S80 nachfolgend zurAusführungdes Schrittes S60 variiert (stellt ein) der Controller 2 dieantizipierte Abweichungszeit wie angewandt zum Berechnen der Querversetzungdes in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes. 19 illustrates a sequence of operations by the controller 2 in the second embodiment of the invention, monitoring processing of the driving condition is carried out. This processing basically corresponds to that in 10 processing shown for the first embodiment. In processing that in 19 is shown instead of the process in step S40 in FIG 10 for the first embodiment, in steps S60 and S80 newly added, correction processing for a cross offset threshold value and setting processing for the anticipated deviation time are carried out. In the flowchart of 19 the contents of steps S21, S22, S30, S23 to S26 and S50 are the same as in the flowchart in FIG 10 for the first embodiment, so an explanation for this will be omitted. In the flow chart in 19 for the second embodiment, after the calculation processing of the frequency for the non-detection of the lane-defining line in step S30 in step S60, the processing of setting the anticipated deviation time is carried out. In step S60, the controller performs 2 an operation to correct or change a threshold value for a deviation determination by. In step S80, subsequent to the execution of step S60, the controller varies 2 the anticipated deviation time as used to calculate the lateral offset of the point viewed in the forward direction.
[0122] Nachfolgend werden die Schritte S23 – S26 undS50 sequentiell durchgeführtso wie bei der ersten Ausführungsform.Durch Durchführendieser Schritte bestimmt der Controller 2 die Tendenz desFahrzeuges zu einer Fahrspurabweichung und generiert er einen Abweichungsalarmauf der Basis des Bestimmungsresultats. Weiterhin wird es dabeimöglich,die Abweichungsalarme stabil zu generieren, um die Frequenz an Fehlalarmenzu verringern, und zwar durch Ausführung der Operationen in denSchritten S60 und S80, sogar in einem Fall, in welchem die Kandidatenpunkteder fahrspurdefinierenden Linie reduziert sind durch Lehmklumpenauf der oder ein geflicktes Aussehen der fahrspurdefinierenden Linie,wodurch die Frequenz der Nicht-Detektierung der fahrspurdefi nierendenLinie zunimmt. Dies vermeidet, dass der Fahrer unnötig Geräuschbelästigungendurch Fehlalarme ausgesetzt ist.Subsequently, steps S23-S26 and S50 are performed sequentially as in the first embodiment. By performing these steps, the controller determines 2 the tendency of the vehicle to lane deviation and it generates a deviation alarm based on the determination result. Furthermore, it becomes possible to stably generate the deviation alarms to reduce the frequency of false alarms by performing the operations in steps S60 and S80, even in a case where the candidate points of the lane-defining line are reduced by clumps of clay the or a patched appearance of the lane-defining line, whereby the frequency of the non-detection of the lane-defining line increases. This prevents the driver from being unnecessarily exposed to noise caused by false alarms.
[0123] Nachfolgend wird die Korrekturoperation,wie im Schritt S60 durchgeführt,für denAbweichungsbestimmungs-Schwellwert diskutiert. 20 zeigt eine Prozedur der Korrekturoperationfür denAbweichungs-Bestimmungs-Schwellwert. Diese Operation umfasst grundsätzlich eineerste Halboperation, einschließlichder Schritte S61 bis S70, und eine zweite Halboperation einschließlich derSchritte S71 bis S78.Subsequently, the correction operation for the deviation determination threshold, as performed in step S60, is discussed. 20 Fig. 14 shows a procedure of the correction operation for the deviation determination threshold. This operation basically comprises a first half operation, including steps S61 to S70, and a second half operation, including steps S71 to S78.
[0124] Im Schritt S61 bestimmt der Controller 2,ob die Frequenz Frh(t) der Nicht-Detektierung der rechten Linie,wie erhalten beim Schritt S30, größer ist als ein vorbestimmterWert wie beispielsweise 0,8 oder nicht. Hat die Untersuchung imSchritt S61 ein positives Resultat, d.h., wenn die Frequenz Frh(t)der Nicht-Detektierung der rechten Linie größer ist als der vorbestimmteWert von beispielsweise 0,8, dann schreitet das Programm weiterzum Schritt S62. Ist hingegen das Resultat der Untersuchung im SchrittS61 negativ, d.h., wenn die Frequenz Frh(t), wie im Schritt S30ermittelt, der Nicht-Detektierung der rechten Linie niedriger istals der oder gleich ist dem vorbestimmten Wert wie z.B. 0,8, dannschreitet das Programm weiter zum Schritt S66.In step S61, the controller determines 2 whether or not the frequency Frh (t) of the non-detection of the right line obtained at step S30 is larger than a predetermined value such as 0.8. If the examination in step S61 has a positive result, that is to say if the frequency Frh (t) of the non-detection of the right line is greater than the predetermined value of, for example, 0.8, the program proceeds to step S62. On the other hand, if the result of the examination in step S61 is negative, ie if the frequency Frh (t), as determined in step S30, the non-detection of the right line is lower than or equal to the predetermined value, for example 0.8, then the program proceeds to step S66.
[0125] Im Schritt S62 bestimmt der Controller 2,ob die im Schritt S30 ermittelte Frequenz Flh(t) der Nicht-Detektierungder linken Linie höherist als ein vorbestimmter Wert wie beispielsweise 0,8, oder nicht.Wenn das Resultat der Untersuchung im Schritt S62 positiv ist, d.h.,wenn die Frequenz Flh(t) der Nicht-Detektierung der linken Liniehöher istals der vorbestimmte Wert von 0,8, dann schreitet das Programm weiterzum Schritt S63. Wenn hingegen das Resultat der Untersuchung imSchritt S62 negativ ist, d.h. wenn die Frequenz Frh(t) der Nicht-Detektierungder linken Linie, wie im Schritt S30 erhalten, niedriger ist alsder oder gleich ist dem vorbestimmten Wert von beispielsweise 0,8,dann schreitet das Programm weiter zum Schritt S64. Eine Situation, beiwelcher das Programm weitergeht zum Schritt S63 ist eine Situation,in der sowohl die Frequenzen Frh(t) und Flh(t) der Nicht-Detektierungder rechten als auch der linken Linien höher sind als der vorbestimmteWert. Eine Situation, in welcher das Programm weitergeht zum SchrittS64 ist hingegen eine Situation, bei der nur die Frequenz Frh(t)der Nicht-Detektierungder rechten Linie höherist als der vorbestimmte Wert.In step S62, the controller determines 2 whether or not the left-line non-detection frequency Flh (t) determined in step S30 is higher than a predetermined value such as 0.8 or not. If the result of the examination in step S62 is positive, that is, if the frequency Flh (t) of the non-detection of the left line is higher than the predetermined value of 0.8, the program proceeds to step S63. On the other hand, if the result of the examination in step S62 is negative, ie if the frequency Frh (t) of the non-detection of the left line, as obtained in step S30, is lower than or equal to the predetermined value of, for example, 0.8 then the program proceeds to step S64. A situation in which the program proceeds to step S63 is a situation in which both the frequencies Frh (t) and Flh (t) of not detecting the right and left lines are higher than the predetermined value. On the other hand, a situation in which the program proceeds to step S64 is a situation in which only the frequency Frh (t) of the non-detection of the right line is higher than the predetermined value.
[0126] Obwohl die zweite Ausführungsformso gezeigt und erläutertwurde, dass der erste vorbestimmte Wert des Schwellwerts auf 0,8gesetzt ist, ergibt es sich natürlich,dass die Erfindung darauf nicht beschränkt sein muss. Der Vergleichzwischen der Frequenz Frh(t) der Nicht-Detektierung der rechtenLinie und dem vorbestimmten Wert, und der Vergleich zwischen derFrequenz Flh(t) der Nicht-Detektierung der linken Linie mit dem vorbestimmtenWert werden durchgeführt,um die Rate der Detektion der rechten Linie oder der linken Linie zubestimmen. Demzufolge wird, falls der vorbestimmte Wert mit Zuverlässigkeitdie Abnahme der Rate der Detektion anzeigt, ein Wert genommen werden,der nicht 0,8 ist. Beispielsweise kann der vorbestimmte Wert erhaltenwerden von einem Fahrtest mit einem tatsächlichen Fahrzeug.Although the second embodimentso shown and explainedwas that the first predetermined value of the threshold was 0.8is set, it naturally resultsthat the invention need not be limited to this. The comparisonbetween the frequency Frh (t) of not detecting the right oneLine and the predetermined value, and the comparison between theFrequency Flh (t) of not detecting the left line with the predetermined oneValue are carried outthe rate of detection of the right line or the left linedetermine. Accordingly, if the predetermined value is reliablethe decrease in the rate of detection indicates a value can be takenwhich is not 0.8. For example, the predetermined value can be obtainedare from a driving test with an actual vehicle.
[0127] Im Schritt S63 setzt der Controller 2 eineStatusaustausch-Variable CASE auf 3 (CASE = 3). Diese Status-Austausch-VariableCASE wird in der zweiten Hälftedes Flussdiagramms in 20 verwendet.Danach schreitet das Programm weiter zum Schritt S71. Im SchrittS64 bestimmt der Controller 2, ob die antizipierte AbweichungszeitTttlc 0 ist, oder nicht (hierbei, ist die antizipierteAbweichungszeit Tttlc ein Wert wie erhalten im Schritt S80, derausgeführtwird nachfolgend zu der Korrekturoperation für den Abweichungsbestimmungs-Schwellwertim Schritt S60). Das heißt,der Controller 2 bestimmt im Schritt S64, ob die antizipierteAbweichungszeit Tttlc, wie bei der vorhergehenden Operation dergesamten Operation in 19 erhalten,0 ist, oder nicht. Wenn das Resultat der Untersuchung im SchrittS64 positiv ist (Tttlc = 0), dann schreitet das Programm weiterzum Schritt S65. Wenn das Resultat der Untersuchung im Schritt S64negativ ist (Tttlc ≠ 0),dann schreitet das Programm weiter zum Schritt S71.In step S63, the controller sets 2 a status exchange variable CASE to 3 (CASE = 3). This status exchange variable CASE is shown in the second half of the flowchart in 20 used. After that, the program proceeds to step S71. In step S64, the controller determines 2 whether the anticipated deviation time Tttlc 0 is or not (here, the anticipated deviation time Tttlc is a value like it stop in step S80, which is executed subsequent to the correction operation for the deviation determination threshold in step S60). That is, the controller 2 determines in step S64 whether the anticipated deviation time Tttlc, as in the previous operation of the entire operation in 19 received, is 0 or not. If the result of the examination in step S64 is positive (Tttlc = 0), then the program proceeds to step S65. If the result of the examination in step S64 is negative (Tttlc ≠ 0), then the program proceeds to step S71.
[0128] Im Schritt S65 stellt der Controller 2 dieStatus-Austausch-Variable CASE auf 1 (CASE = 1). Eine Situation,bei welcher das Programm vom Schritt S64 zum Schritt S71 weitergeht,ist eine Situation, bei der die antizipierte Abweichungszeit Tttlcnicht null ist, so dass deshalb unter dieser Situation das Programmweiterschreitet zum Schritt S71, und zwar ohne die Status-Austausch-VariableCASE zu ändern.In step S65, the controller sets 2 the status exchange variable CASE to 1 (CASE = 1). A situation in which the program proceeds from step S64 to step S71 is a situation in which the anticipated deviation time Tttlc is not zero, so that under this situation the program therefore proceeds to step S71 without the status exchange. Change variable CASE.
[0129] Andererseits bestimmt der Controller2 im Schritt S66 nachfolgend zu der negativen Bestimmung im SchrittS61, ob die Frequenz Flh(t), wie im Schritt S30 erhalten, der Nicht-Detektierung derlinken Linie höher istals ein vorbestimmter Wert wie beispielsweise 0,8 oder nicht. Wenndas Resultat der Untersuchung im Schritt S66 positiv ist (Flh(t) > 0,8), dann schreitetdas Programm weiter zum Schritt S67. Wenn das Resultat der Untersuchungim Schritt S66 hingegen negativ ist (Flh(t) ≤ 0,8), dann schreitet das Programmvorwärtszum Schritt S69. Eine Situation, bei welcher das Programm weitergehtzum Schritt S67, ist eine Situation, bei der nur die Frequenz Flh(t)der Nicht-Detektierung der linken Linie höher ist als der vorbestimmteWert. Eine Situation, in welcher das Programm weitergeht zum SchrittS69, ist eine Situation, in der beide Frequenzen Frh(t) und Flh(t)der Nicht-Detektierung der linken und rechten Linien niedriger sindals der vorbestimmte Wert.On the other hand, the controller determines2 in step S66 subsequent to the negative determination in stepS61 whether the frequency Flh (t) as obtained in step S30 of not detecting theleft line is higheras a predetermined value such as 0.8 or not. Ifthe result of the examination in step S66 is positive (Flh (t)> 0.8), then proceedsthe program goes to step S67. If the result of the investigationhowever, in step S66 is negative (Flh (t) ≤ 0.8), the program proceedsforwardto step S69. A situation in which the program continuesto step S67, is a situation where only the frequency Flh (t)the non-detection of the left line is higher than the predetermined oneValue. A situation in which the program continues to stepS69, is a situation in which both frequencies Frh (t) and Flh (t)the non-detection of the left and right lines are lowerthan the predetermined value.
[0130] Im Schritt S67 bestimmt der Controller 2,ob die antizipierte Abweichungszeit Tttlc 0 ist, oder nicht. Hierbeiist die antizipierte Abweichungszeit Tttlc dieselbe als die antizipierteAbweichungszeit Tttlc, die im Schritt S64 berücksichtigt wurde. Das heißt, es handeltsich um die antizipierte Abweichungszeit Tttlc, die beim SchrittS80 berechnet wurde, der nachfolgend zu der Korrekturoperation für den Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwert im SchrittS60 ausgeführtwurde. Im Schritt S80 bestimmt der Controller 2, ob dieantizipierte Abweichungszeit Tttlc, wie im vorhergehenden Hauptroutinezyklusberechnet, 0 ist, oder nicht. Wenn das Resultat der Untersuchungim Schritt S67 positiv ist (Tttlc = 0), dann schreitet das Programmweiter zum Schritt S68. Ist hingegen das Resultat der Untersuchungim Schritt S67 negativ (Tttlc ≠ 0),dann schreitet das Programm weiter zum Schritt S71.In step S67, the controller determines 2 whether the anticipated deviation time Tttlc 0 is or not. Here, the anticipated deviation time Tttlc is the same as the anticipated deviation time Tttlc, which was taken into account in step S64. That is, it is the anticipated deviation time Tttlc calculated in step S80, which was executed subsequent to the correction operation for the deviation determination threshold in step S60. In step S80, the controller determines 2 whether or not the anticipated deviation time Tttlc is 0 as calculated in the previous main routine cycle. If the result of the examination in step S67 is positive (Tttlc = 0), then the program proceeds to step S68. If, however, the result of the examination in step S67 is negative (Tttlc ≠ 0), the program proceeds to step S71.
[0131] Im Schritt S68 stellt der Controller 2 dieStatus-Austausch-Variable CASE auf 2 (CASE = 2). Danach schreitetdas Programm weiter zum Schritt S71. Eine Situation, in welcherdas Programm vom Schritt S67 zum Schritt S71 weitergeht, ist eineSituation, bei der die antizipierte Abweichungszeit Tttlc nicht0 ist. In dieser Situation geht das Programm zum Schritt S71 weiter,ohne die Status-Austausch-Variable CASE zu ändern.In step S68, the controller sets 2 the status exchange variable CASE to 2 (CASE = 2). After that, the program proceeds to step S71. A situation in which the program proceeds from step S67 to step S71 is a situation in which the anticipated deviation time Tttlc is not 0. In this situation, the program proceeds to step S71 without changing the status exchange variable CASE.
[0132] Andererseits, bestimmt der Controller2 im Schritt S69, ob die Frequenz Frh(t) der Nicht-Detektierung derrechten Linie niedriger ist als ein vorbestimmter Wert wie beispielsweise0,5, und ob die Frequenz Flh(t) der Nicht-Detektierung der linkenLinie niedriger ist als ein vorbestimmter Wert wie beispielsweise0,5. Sofern das Resultat der Untersuchung S69 positiv ist, d.h.,wenn die Frequenz Frh(t) der Nicht-Detektierung der rechten Linieniedriger ist als der vorbestimmte Wert von beispielsweise 0,5 undwenn die Fre quenz Flh(t) der Nicht-Detektierung der linken Linieniedriger ist als der vorbestimmte Wert von 0,5, dann schreitetdas Programm weiter zum Schritt S70. Die positive Bestimmung imSchritt S69 repräsentiert,dass beide Frequenzen der Nicht-Detektierung der rechten und linkenLinien wiederhergestellt sind. Ist hingegen das Ergebnis der Bestimmungim Schritt S69 negativ, dann schreitet das Programm weiter zum SchrittS71. Hierbei wird der vorbestimmte Wert so eingestellt, dass ereine Hysterese in Bezug auf den vorbestimmten Wert hat, z.B. von0,8 wie verwendet in den Schritten S61, S62 und S66.On the other hand, the controller determines2 in step S69 whether the frequency Frh (t) of not detecting theright line is lower than a predetermined value such as0.5, and whether the frequency Flh (t) of the non-detection of the leftLine is lower than a predetermined value such as0.5. If the result of the S69 test is positive, i.e.if the frequency Frh (t) the non-detection of the right lineis lower than the predetermined value of, for example, 0.5 andwhen the frequency Flh (t) of the non-detection of the left lineis lower than the predetermined value of 0.5, then progressesthe program goes to step S70. The positive determination inStep S69 representsthat both frequencies of non-detection of the right and leftLines are restored. However, is the result of the determinationnegative in step S69, then the program proceeds to stepS71. Here, the predetermined value is set so thathas a hysteresis with respect to the predetermined value, e.g. of0.8 as used in steps S61, S62 and S66.
[0133] Obwohl die zweite Ausführungsformso gezeigt und erläutertwurde, dass der zweite vorbestimmte Wert des Schwellwerts auf 0,5gesetzt ist, ergibt es sich, dass die Erfindung darauf nicht beschränkt seinsoll. Der Vergleich zwischen der Frequenz Frh(t) der Nicht-Detektierungder rechten Linie und dem zweiten vorbestimmten Wert, und der Vergleichzwischen der Frequenz Flh(t) der Nicht-Detektierung der linken Linieund dem zweiten vorbestimmten Wert, werden ausgeführt zurBestimmung der Wiederherstellung der Rate der Detektion der rechtenLinie oder der linken Linie. Wenn demzufolge, der zweite vorbestimmteWert mit Sicherheit anzeigt, dass die Wiedergewinnung der Rate derDetektion eingetreten ist, oder mit Sicherheit anzeigt, dass dasAusgangssignal des Kamerasystems 1 stabil ist, kann derWert auch einen Wert haben, der verschieden ist von 0,5. Beispielsweisekann der zweite vorbestimmte Wert erhalten werden durch einen Fahrtestmit einem tatsächlichenFahrzeug.Although the second embodiment has been shown and explained so that the second predetermined value of the threshold is set to 0.5, it should be understood that the invention is not intended to be so limited. The comparison between the frequency Frh (t) of the non-detection of the right line and the second predetermined value, and the comparison between the frequency Flh (t) of the non-detection of the left line and the second predetermined value, are carried out to determine the Restoring the right line or left line detection rate. Accordingly, when the second predetermined value indicates with certainty that the recovery of the rate of detection has occurred, or with certainty indicates that the output signal of the camera system 1 is stable, the value can also have a value that is different from 0.5. For example, the second predetermined value can be obtained by a driving test with an actual vehicle.
[0134] Im Schritt S70 stellt der Controller 2 dieStatus-Austausch-Variable CASE auf 0 (CASE = 0), und geht Programmdanach weiter zum Schritt S71. In dem Fall, dass das Programm vomSchritt S69 zum Schritt S71 weitergeht, dann geht das Programm weiterzum Schritt S71 ohne eine Änderungder Status-Austausch-Variablen CASE.In step S70, the controller sets 2 the status exchange variable CASE to 0 (CASE = 0), and then the program proceeds to step S71. In the event that the program proceeds from step S69 to step S71, then the program proceeds to step S71 without changing the status exchange variable CASE.
[0135] In der Operation, die in den SchrittenS71 bis S78 ausgeführtwird, und wie nachstehend diskutiert, bestimmt der Controller 2 denWert der Status-Austausch-Variablen CASE, der in der ersten Halboperationerhalten wurde, und führter eine Einstellung des Schwellwertes der Abweichungsbestimmungdurch in Übereinstimmungmit dem Untersuchungsresultat.In the operation performed in steps S71 through S78 and as discussed below, the controller determines 2 the value of the status exchange variable CASE obtained in the first half-operation and it adjusts the threshold of the deviation determination mood with the test result.
[0136] Im Schritt S71 bestimmt der Controller 2,ob die Status-Austausch-Variable CASE größer ist als 2, oder nicht.Wenn das Untersuchungsresultat im Schritt S71 bejahend ist (CASE > 2), dann geht dasProgramm weiter zum Schritt S75. Ist hingegen das Untersuchungsresultatim Schritt S71 negativ (CASE ≤ 2),dann schreitet das Programm weiter zum Schritt S72.In step S71, the controller determines 2 whether the status exchange variable CASE is greater than 2 or not. If the test result in step S71 is affirmative (CASE> 2), the program proceeds to step S75. If, on the other hand, the test result in step S71 is negative (CASE 2 2), the program proceeds to step S72.
[0137] Im Schritt S72 bestimmt der Controller 2,ob die Status-Austausch-Variable CASE gleich 1 ist, oder nicht.Wenn das Untersuchungsresultat im Schritt S72 bejahend ist (CASE= 1), dann geht das Programm weiter zum Schritt S76. Ist hingegendas Untersuchungsresultat im Schritt S72 negativ (CASE ≠ 1), dannschreitet das Programm weiter zum Schritt S73.In step S72, the controller determines 2 whether the status exchange variable CASE is 1 or not. If the test result in step S72 is affirmative (CASE = 1), the program proceeds to step S76. If, on the other hand, the test result in step S72 is negative (CASE ≠ 1), the program proceeds to step S73.
[0138] Im Schritt S73 bestimmt der Controller 2,ob die Status-Austausch-Variable CASE gleich 2 ist, oder nicht.Wenn das Untersuchungsresultat im Schritt S73 bejahend ist (CASE= 2), dann geht das Programm weiter zum Schritt S77. Ist hingegendas Untersuchungsresultat im Schritt S73 negativ (CASE ≠ 2), dannschreitet das Programm weiter zum Schritt S78.In step S73, the controller determines 2 whether the status exchange variable CASE is 2 or not. If the test result in step S73 is affirmative (CASE = 2), then the program proceeds to step S77. If, on the other hand, the test result in step S73 is negative (CASE ≠ 2), the program proceeds to step S78.
[0139] Mit dieser Programmierung vom SchrittS71 zum Schritt S73, schreitet das Programm weiter zum Schritt S78,wenn die Status-Austausch-Variable CASE gleich 0 ist (CASE = 0).Wenn die Status-Austausch-Variable CASE gleich 1 ist (CASE = 1),dann schreitet das Programm weiter zum Schritt S76. Wenn die Status-Austausch-VariableCASE gleich 2 ist (CASE = 2), dann schreitet das Programm weiterzum Schritt S77. Wenn die Status-Austausch-Variable CASE gleich3 ist (CASE = 3), dann schreitet das Programm weiter zum SchrittS75.With this programming from stepS71 to step S73, the program proceeds to step S78,if the status exchange variable CASE is 0 (CASE = 0).If the status exchange variable CASE is 1 (CASE = 1),then the program proceeds to step S76. If the status exchange variableCASE is 2 (CASE = 2), then the program continuesto step S77. If the status exchange variable CASE equal3 (CASE = 3), then the program proceeds to stepS75.
[0140] Das heißt, die Aktualisierung desAbweichungs-Bestimmungs-Schwellwerts wird ausgeführt durch die Ausführung derSchritte S75 bis S78. Spezifischer wird die Operation im SchrittS75 ausgeführt,wenn beide Frequenzen Frh(t) und Flh(t) der Nicht-Detektierung derrechten und linken Linien hoch sind (CASE = 3). Demzufolge stelltder Controller 2 im Schritt S75 beide Schwellwerte Yth_rund Yth_l der rechten Abweichungsbestimmung und der linken Abweichungsbestimmungauf Yth3, was der größte Wertist.That is, the update of the deviation determination threshold is carried out by executing steps S75 to S78. More specifically, the operation in step S75 is carried out when both frequencies Frh (t) and Flh (t) of not detecting the right and left lines are high (CASE = 3). As a result, the controller 2 in step S75 both threshold values Yth_r and Yth_l of the right deviation determination and the left deviation determination on Yth3, which is the largest value.
[0141] Die Operation im Schritt S76 wirddurchgeführt,wenn die Frequenz Frh(t) der Nicht-Detektierung der rechten Linie hochund die antizipierte Abweichungszeit Tttlc 0 sind (CASE = 1). Demzufolgesetzt der Controller 2 im Schritt S76 den BestimmungsschwellwertYth_r fürdie rechte Abweichung auf Yth3, und erhöht er den Schwellwert Yth_lfür dielinke Abweichungsbestimmung um eine Menge Δth1, um den BestimmungsschwellwertYth_l fürdie linke Abweichung graduell auf einen höheren Wert zu korrigieren.Hierbei wird die zunehmende Korrektur des BestimmungsschwellwertsYth_l fürdie linke Abweichung ausgeführt,bis der Bestimmungsschwellwert Yth_l für die linke Abweichung einenSchwellwert Yth2 erreicht Der Schwellwert Yth2 ist größer alsein normaler Schwellwert Yth1, der ein initialer Wert ist, und istkleiner als der Schwellwert Yth3, der angewandt wird in einem Fall,in welchem die Frequenz fürdie Nicht-Detektierung die höchsteist.The operation in step S76 becomescarried out,when the frequency Frh (t) of the non-detection of the right line is highand the anticipated deviation time Tttlc is 0 (CASE = 1). As a result,The controller 2 sets the determination threshold in step S76Yth_r forthe right deviation on Yth3, and it increases the threshold value Yth_lfor theleft deviation determination by an amount Δth1, around the determination thresholdYth_l forcorrect the left deviation gradually to a higher value.This is the increasing correction of the determination thresholdYth_l formade the left deviation,until the determination threshold Yth_l for the left deviation oneThreshold value Yth2 reached The threshold value Yth2 is greater thanis and is a normal threshold value Yth1, which is an initial valueless than the threshold Yth3 that is applied in a casein which the frequency forthe non-detection is the highestis.
[0142] Die Operation im Schritt S77 wirdausgeführt,wenn die Frequenz Flh(t) der Nicht-Detektierung der linken Linie hoch unddie antizipierte Abweichungszeit Tttlc 0 sind (CASE = 2). Demzufolgesetzt im Schritt S77 der Controller 2 den BestimmungsschwellwertYth_l fürdie linke Abweichung auf Yth3, und erhöht er den BestimmungsschwellwertYth_r fürdie rechte Abweichung um die Menge Δth1, um den Bestimmungsschwellwert Yth_rfür dierechte Abweichung graduell auf einen höheren Wert zu korrigieren.Hierbei wird die zunehmende Korrektur des BestimmungsschwellwertsYth_r fürdie rechte Abweichung ausgeführt,bis der Bestimmungsschwellwert Yth_r für die rechte Abweichung denSchwellwert Yth2 erreicht, wonach Yth1 < Yth2 < Yth3 ist. Der Schwellwert Yth2 isthöher alsder normale Schwellwert Yth1, der ein initialer Wert ist, und istkleiner als der Schwellwert Yth3, der angewandt wird in dem Fall,dass die Frequenz der Nicht-Detektierung die höchste ist.The operation in step S77 is performed when the left line non-detection frequency Flh (t) is high and the anticipated deviation time Tttlc is 0 (CASE = 2). Accordingly, the controller sets in step S77 2 the determination threshold value Yth_l for the left deviation to Yth3, and increases the determination threshold value Yth_r for the right deviation by the amount Δth1 to gradually correct the determination threshold value Yth_r for the right deviation to a higher value. Here, the increasing correction of the determination threshold value Yth_r for the right deviation is carried out until the determination threshold value Yth_r for the right deviation reaches the threshold value Yth2, after which Yth1 <Yth2 <Yth3. The threshold Yth2 is higher than the normal threshold Yth1, which is an initial value, and is smaller than the threshold Yth3, which is used in the case that the frequency of the non-detection is the highest.
[0143] Die Operation im Schritt S78 wirdausgeführt,wenn beide Frequenzen Frh(t) und Flh(t) der Nicht-Detektierung derrechten und linken Linien niedrig sind und deshalb die Liniendetektierungskonditionstabil ist (CASE = 0). Demzufolge erhöht der Controller 2 im SchrittS78 beide Bestimmungsschwellwerte Yth_r und Yth_l für die linkenund rechten Abweichungen um die Menge Δth2, um die BestimmungsschwellwerteYth_r und Yth_l fürdie rechten und linken Abweichungen graduell auf einen höheren Wertzu korrigieren. Hierbei wird die zunehmende Korrektur des BestimmungsschwellwertsYth_r fürdie rechte Abweichung ausgeführt,bis die Bestimmungsschwellwerte Yth_r und Yth_l für die rechtenund linken Abweichungen den initialen Schwellwert Yth1 erreichen.Wie oben diskutiert, wird die Korrigieroperation für den Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwert im SchrittS60 durchgeführt.The operation in step S78 becomesexecutedwhen both frequencies Frh (t) and Flh (t) of not detecting theright and left lines are low and therefore the line detection conditionis stable (CASE = 0). As a result, the controller 2 increases in stepS78 both determination threshold values Yth_r and Yth_l for the leftand right deviations by the amount Δth2, by the determination threshold valuesYth_r and Yth_l forthe right and left deviations gradually to a higher valueto correct. This is the increasing correction of the determination thresholdYth_r forexecuted the right deviation,until the determination threshold values Yth_r and Yth_l for the rightand left deviations reach the initial threshold value Yth1.As discussed above, the correction operation for the deviation determination threshold in stepS60 performed.
[0144] Nachfolgend wird eine Einstelloperationfür eineantizipierte Abweichungszeit erklärt, die durchgeführt wirdim Schritt S80, und zwar unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm,das in 21 gezeigt ist.Next, an anticipated deviation time setting operation performed in step S80 will be explained with reference to a flowchart shown in FIG 21 is shown.
[0145] Der Controller 2 wählt im SchrittS81 die höchsteder Frequenzen Frh(t) der Nicht-Detektierungder rechten Linie und die höchsteder Frequenzen Flh(t) der Nicht-Detektierungder linken Linie, die im Schritt S30 berechnet worden sind, korrespondierendmit den Schritten S31 bis S33. Weiterhin vergleicht der Controller 2 dieausgewählteFrequenz Frh(t) fürdie Nicht-Detektierung der rechten Linie und die ausgewählte Frequenz Flh(t)für dieNicht-Detektierung der linken Linie. Wenn hierbei die Frequenz Frh(t)für dieNicht-Detektierung der rechten Linie höher ist als die Frequenz Flh(t)der Nicht-Detektierung der linken Linie, dann geht das Programmweiter zum Schritt S82. Ist hingegen die Frequenz Frh(t) der Nicht-Detektierungder rechten Linie niedriger als die oder gleich der Frequenz Flh(t)der Nicht-Detektierung der linken Linie, dann schreitet das Programmweiter zum Schritt S83.The controller 2 selects in step S81 the highest of the frequencies Frh (t) of the non-detection of the right line and the highest of the frequencies Flh (t) of the non-detection of the left line calculated in step S30, corresponding to steps S31 to S33. The controller also compares 2 the selected frequency Frh (t) for the non-detection of the right line and the selected frequency Flh (t) for the non-detection of the left line. Here, if the frequency Frh (t) for not detecting the right line is higher than the frequency Flh (t) for not detecting the left line, then the pro goes grams to step S82. On the other hand, if the frequency Frh (t) of the non-detection of the right line is lower than or equal to the frequency Flh (t) of the non-detection of the left line, the program proceeds to step S83.
[0146] Im Schritt S82 berechnet der Controller 2 denSollwert Tttlc' derantizipierten Abweichungszeit unter Verwendung der nachfolgendenAusdrücke(40). Wenn Frh(t) < Flo, Tttlc' = Tttlc1. Wenn Flo ≤ Frh(t) < Fhi, Tttlc' = Tttlc1·((Fhi – Flh(t))/(Fhi – Flo)).Wenn Fhi ≤ Frh(t),Tttlc' = 0. (40) In step S82, the controller calculates 2 the target value Tttlc 'of the anticipated deviation time using the following expressions (40). If Frh (t) <Flo, Tttlc '= Tttlc1. If Flo ≤ Frh (t) <Fhi, Tttlc '= Tttlc1 · ((Fhi - Flh (t)) / (Fhi - Flo)). If Fhi ≤ Frh (t), Tttlc '= 0. (40)
[0147] Im Schritt S83 berechnet der Controller 2 denSollwert Tttlc' derantizipierten Abweichungszeit unter Verwendung der nachfolgendenAusdrücke(41). Wenn Flh(t) < Flo, Tttlc' = Tttlc1. Wenn Flo ≤ Flh(t) < Fhi, Tttlc' = Tttlc1·((Fhi – Flh(t))/(Fhi – Flo)).Wenn Fhi ≤ Flh(t),Tttlc' = 0. (41) In step S83, the controller calculates 2 the target value Tttlc 'of the anticipated deviation time using the following expressions (41). If Flh (t) <Flo, Tttlc '= Tttlc1. If Flo ≤ Flh (t) <Fhi, Tttlc '= Tttlc1 · ((Fhi - Flh (t)) / (Fhi - Flo)). If Fhi ≤ Flh (t), Tttlc '= 0. (41)
[0148] Die Operation nachfolgend zu derAusführungdes Schrittes S82 oder S83 wird durchgeführt entsprechend eines Werteseiner Status-Austausch-Flagge flag_c. Das Verhältnis zwischen der Status-Austausch-Flaggeflag_c und dem verarbeiteten Inhalt ist wie folgt.The operation following theexecutionof step S82 or S83 is performed according to a valuea status exchange flag flag_c. The relationship between the status exchange flagflag_c and the processed content is as follows.
[0149] Wenn der Wert von flag_c = 0, führt derController 2 eine Operation durch, nachdem die aktualisierte antizipierteAbweichungszeit Tttlc in der Einstellungsoperation für die antizipierteAbweichungszeit mit dem Sollwert Tttlc' der antizipierten Abweichungszeit korrespondiert.Wenn der Wert von flag_c = 1, dann führt der Controller 2 eineOperation durch zum Aufrechterhalten der antizipierten AbweichungszeitTttlc, ohne neuerlich die antizipierte Abweichungszeit Tttlc zuaktualisieren. Wenn der Wert flag_c = 2, dann führt der Controller 2 eineOperation aus, bei der er die antizipierte Abweichungszeit Tttlcgraduell hinführtzum Sollwert Tttlc' der antizipiertenAbweichungszeit durch Erhöhender antizipierten Abweichungszeit Tttlc durch eine Menge Δt1 oder durchErhöhender antizipierten Abweichungszeit Tttlc um eine Menge Δt2.If the value of flag_c = 0, the controller performs 2 performs an operation after the updated anticipated deviation time Tttlc in the anticipated deviation time setting operation corresponds to the anticipated deviation time target value Tttlc '. If the value of flag_c = 1, then the controller is leading 2 an operation to maintain the anticipated deviation time Tttlc without again updating the anticipated deviation time Tttlc. If the value flag_c = 2, then the controller is leading 2 performs an operation in which it gradually leads the anticipated deviation time Tttlc to the target value Tttlc 'of the anticipated deviation time by increasing the anticipated deviation time Tttlc by a quantity Δt1 or by increasing the anticipated deviation time Tttlc by a quantity Δt2.
[0150] Im Schritt S84 bestimmt der Controller 2 nachfolgendzu der Ausführungdes Schrittes S82 oder S83, ob der Wert der Status-Austausch-Flaggeflag_c 0 ist oder nicht. Wenn flag_c = 0, dann schreitet das Programmweiter zum Schritt S86. Wenn flag_c ≠ 0, dann schreitet das Programmweiter zum Schritt S85.In step S84, the controller determines 2 subsequent to the execution of step S82 or S83 whether the value of the status exchange flag flag_c is 0 or not. If flag_c = 0, the program proceeds to step S86. If flag_c ≠ 0, the program proceeds to step S85.
[0151] Im Schritt S86 führt der Controller 2 eineOperation durch, die ausgeführtwird, sobald die antizipierte Abweichungszeit Tttlc einmal mit demSollwert Tttlc' derantizipierten Abweichungszeit korrespondiert. Spezifischer, aktualisiertder Controller 2 durch Einstellen des Sollwerts Tttlc' der antizipiertenAbweichungszeit auf die antizipierte Abweichungszeit Tttlc, so dassdie antizipierte Abweichungszeit in der nach folgenden Operationstets korrespondiert mit dem Sollwert Tttlc' fürdie antizipierte Abweichungszeit.In step S86, the controller performs 2 an operation which is carried out as soon as the anticipated deviation time Tttlc once corresponds to the target value Tttlc 'of the anticipated deviation time. More specifically, the controller updates 2 by setting the target value Tttlc 'of the anticipated deviation time to the anticipated deviation time Tttlc, so that the anticipated deviation time in the subsequent operation always corresponds to the target value Tttlc' for the anticipated deviation time.
[0152] Im Schritt S88 nachfolgend zur Durchführung desSchrittes S86 bestimmt der Controller 2, ob die antizipierteAbweichungszeit Tttlc 0 erreicht als ein Resultat der Verminderung,oder nicht. Sobald die antizipierte Abweichungszeit Tttlc gleich0 ist (Tttlc = 0), dann schreitet das Programm weiter zum SchrittS89, in welchem der Controller 2 die Status-Austausch-Flaggeflag_c auf 0 setzt (flag_c = 0). Wie später erläutert wird, ist die Operation,die ausgeführtwird, sobald flag_c = 0 eine Operation zum Aufrechthalten der antizipiertenAbweichungszeit Tttlc ohne die antizipierte Abweichungszeit Tttlczu aktualisieren. Wenn deshalb im Schritt S89 die Status-Austausch-Flaggeflag_c auf 1 gesetzt ist, wird die nachfolgend ausgeführte Operationunter der Annahme durchgeführt,dass die antizipierte Abweichungszeit Tttlc aufrechtgehalten ist.Nach der Durchführung desSchrittes S89 ist die in 21 gezeigteVerarbeitung beendet.In step S88 subsequent to the execution of step S86, the controller determines 2 whether the anticipated deviation time Tttlc 0 achieved as a result of the diminution or not. As soon as the anticipated deviation time Tttlc is 0 (Tttlc = 0), the program proceeds to step S89, in which the controller 2 sets the status exchange flag flag_c to 0 (flag_c = 0). As will be explained later, once flag_c = 0, an operation to hold the anticipated deviation time Tttlc is updated without updating the anticipated deviation time Tttlc. Therefore, if the status exchange flag flag_c is set to 1 in step S89, the subsequent operation is performed on the assumption that the anticipated deviation time Tttlc is maintained. After performing step S89, the in 21 shown processing ended.
[0153] Beim Schritt S85 nachfolgend zu dernegativen Bestimmung im Schritt S84 bestimmt der Controller 2, obder Wert der Status-Austausch-Flagge flag_c 1 ist, oder nicht. Wennflag_c = 1, schreitet das Programm weiter zum Schritt S90. Wennflag_c ≠ 1,d.h., wenn flag_c = 2, dann schreitet das Programm weiter zum Schritt S87.In step S85, following the negative determination in step S84, the controller determines 2 whether the value of the status exchange flag flag_c is 1 or not. If flag_c = 1, the program proceeds to step S90. If flag_c ≠ 1, that is, if flag_c = 2, the program proceeds to step S87.
[0154] Die Operationen der Schritte S85und S90 sind eine Abarbeitung von Vorgängen ohne Aktualisieren derantizipierten Abweichungszeit Tttlc, wobei jedoch die antizipierteAbweichungszeit Tttlc aufrechtgehalten wird. Im Schritt S90 bestimmtder Controller 2, ob zumindest einer der Schwellwerte Yth_rund Yth_l der Bestimmung der rechten und linken Abweichungen zurückkehrtzum initialen Schwellwert Yth1.The operations of steps S85 and S90 are a processing of operations without updating the anticipated deviation time Tttlc, however, the anticipated deviation time Tttlc is maintained. In step S90, the controller determines 2 whether at least one of the threshold values Yth_r and Yth_l of the determination of the right and left deviations returns to the initial threshold value Yth1.
[0155] Im Schritt S78 (CASE = 0) während derKorrekturoperation im Schritt S60 für den Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwert,und falls die Detektionskondition für die fahrspurdefinierendeLinie stabil ist, werden beide Bestimmungsschwellwerte Yth_r undYth_l fürdie rechten und linken Abweichungen durch die Menge Δth2 vermindert,bis beide Bestimmungsschwellwerte Yth_r und Yth_l der linken undrechten Abweichungen den initialen Schwellwert Yth1 erreichen.In step S78 (CASE = 0) during theCorrection operation in step S60 for the deviation determination threshold,and if the detection condition for the lane-definingLine is stable, both determination threshold values Yth_r andYth_l forthe right and left deviations reduced by the amount Δth2,until both determination threshold values Yth_r and Yth_l of the left andright deviations reach the initial threshold value Yth1.
[0156] Aufgrund der vorerwähnten Korrekturoperationergibt die Bestimmung im Schritt S90, ob der BestimmungsschwellwertYth_r fürdie rechte Abweichung oder der Bestimmungsschwellwert Yth_l für die linkeAbweichung zu dem initialen Schwellwert Yth1 zurückkehrt. Falls das Ergebnisder Untersuchung im Schritt S90 bejahend ist, d.h., wenn entwederder Bestimmungsschwellwert Yth_r für die rechte Abweichung oderder Bestimmungsschwellwert Yth_l für die linke Abweichung zu deminitialen Schwellwert Yth1 zurückkehrt(Yth_r = 1 oder Yth_l = 1), dann schreitet das Programm weiter zumSchritt S91, in welchem der Controller 2 die Status-Austausch-Flaggeflag_c auf 2 setzt (flag_c = 2).Based on the above-mentioned correction operation, the determination in step S90 results in whether the determination threshold value Yth_r for the right deviation or the determination threshold value Yth_l for the left deviation returns to the initial threshold value Yth1. If the result of the examination in step S90 is affirmative, ie if either the determination threshold value Yth_r for the right deviation or the Be mood threshold Yth_l for the left deviation returns to the initial threshold Yth1 (Yth_r = 1 or Yth_l = 1), then the program proceeds to step S91, in which the controller 2 sets the status exchange flag flag_c to 2 (flag_c = 2).
[0157] Wie später erläutert wird, ist die Operation(Schritt S87) in dem Fall, dass flag_c = 2, eine Operation, mitder der die antizipierte Abweichungszeit Tttlc näher an den Sollwert Tttlc' der antizipiertenAbweichungszeit gebracht wird durch Erhöhen der antizipierten AbweichungszeitTttlc um die Menge Δt1oder durch Verringern der antizipierten Abweichungszeit Tttlc durchdie Menge Δt2.As will be explained later, the operation is(Step S87) in the case that flag_c = 2, an operation withthat of the anticipated deviation time Tttlc closer to the target value Tttlc 'of the anticipatedDeviation time is brought by increasing the anticipated deviation timeTttlc by the amount Δt1or by reducing the anticipated deviation time Tttlcthe amount Δt2.
[0158] Im Schritt S87 nachfolgend zu demnegativen Bestimmungsresultat im Schritt S85 aktualisiert der Controller 2 unterVerwendung der folgenden Ausdrücke(42) die antizipierte Abweichungszeit Tttlc. Wenn Tttlc ≤ Tttlc' – Δt1, Tttlc = Tttlc1 + Δt1. WennTttlc' + Δt2 ≤ Tttlc, Tttlc= Tttlc1 – Δt2. Wenn|Tttlc' – Tttlc| < Δt(Δt1 oder Δt2), Tttlc= Tttlc' (42) In step S87, following the negative determination result in step S85, the controller updates 2 the anticipated deviation time Tttlc using the following expressions (42). If Tttlc ≤ Tttlc '- Δt1, Tttlc = Tttlc1 + Δt1. If Tttlc '+ Δt2 ≤ Tttlc, Tttlc = Tttlc1 - Δt2. If | Tttlc '- Tttlc | <Δt (Δt1 or Δt2), Tttlc = Tttlc '(42)
[0159] Wie oben diskutiert, führt im SchrittS87 der Controller 2 die Operation aus, mit der die antizipierteAbweichungszeit Tttlc näherzum Sollwert Tttlc' für die antizipierteAbweichungszeit gebracht wird, entweder durch Erhöhen derantizipierten Abweichunszeit Tttlc um die Menge Δt1 oder durch Vermindern derantizipierten Abweichungszeit Tttlc mit der Menge Δt2. Weiterhinist eine Operation zur Einstellung der antizipierten AbweichungszeitTttlc auf den Sollwert Tttlc' (Tttlc= Tttlc') im Fallevon |Tttlc'Tttlc| < Δt (Δt1 oder Δt2) eineOperation zum gleichförmigenAnpassen der antizipierten Abweichungszeit Tttlc auf den SollwertTttlc' (Tttlc =Tttlc'), nachdemdie antizipierte Abweichungszeit Tttlc erhöht wird durch die Menge Δt1 oder vermindertwird durch die Menge Δt2.As discussed above, the controller performs in step S87 2 the operation with which the anticipated deviation time Tttlc is brought closer to the target value Tttlc 'for the anticipated deviation time, either by increasing the anticipated deviation time Tttlc by the amount Δt1 or by reducing the anticipated deviation time Tttlc with the amount Δt2. Furthermore, there is an operation for setting the anticipated deviation time Tttlc to the target value Tttlc '(Tttlc = Tttlc') in the case of | Tttlc'Tttlc | <Δt (Δt1 or Δt2) an operation for uniformly adjusting the anticipated deviation time Tttlc to the target value Tttlc '(Tttlc = Tttlc') after the anticipated deviation time Tttlc is increased by the quantity Δt1 or decreased by the quantity Δt2.
[0160] Im Schritt S92 bestimmt der Controller 2,ob die antizipierte Abweichungszeit Tttlc mit dem Sollwert Tttlc' für die antizipierteAbweichungszeit korrespondiert, oder nicht (Tttlc = Tttlc' ). Sobald Tttlc= Tttlc' ist, d.h., wenndie Angleichungsoperation im Schritt S87 ausgeführt ist, dann setzt der Controller 2 dieStatus-Austausch-Flagge flag_c auf 0 (flag_c = 0). Danach ist dieOperation der Aktualisierung der antizipierten Abweichungszeit Tttlczum Sollwert Tttlc' ausgeführt (Abarbeitender Schritte S84 und S86).In step S92, the controller determines 2 whether or not the anticipated deviation time Tttlc corresponds to the target value Tttlc 'for the anticipated deviation time (Tttlc = Tttlc' ). As soon as Tttlc = Tttlc ', that is, when the matching operation is carried out in step S87, the controller sets 2 the status exchange flag flag_c to 0 (flag_c = 0). Thereafter, the operation of updating the anticipated deviation time Tttlc to the target value Tttlc 'is carried out (execution of steps S84 and S86).
[0161] Mit der Ausführung der Korrekturoperationdes Schrittes S60 fürdie Bestimmung der Querversetzung und der Einstelloperation im SchrittS60 fürdie antizipierte Abweichungszeit, wird die antizipierte AbweichungszeitTttlc korrigiert, um 0 zu erreichen. Wenn die Frequenz der Nicht-Detektierungder fahrspurdefinierenden Linie zunimmt, und werden der BestimmungsschwellwertYth_r fürdie rechte Abweichung und der Bestimmungsschwellwert Yth_l für die linkeAbweichung erhöht,nachdem die antizipierte Abweichungszeit Tttlc 0 erreicht. Weiterhinwerden beide Bestimmungsschwellwerte Yth_r und Yth_l für die rechteAbweichung und die linke Abweichung korrigiert, um zu dem initialenSchwellwert Yth1 zu kommen, wenn die Frequenz der Nicht-Detektierungder fahrspurdefinierenden Linie ansteigt. Zusätzlich wird die antizipierteAbweichungszeit Tttlc korrigiert, um zu der initialen antizipiertenAbweichungszeit Tttlc1 zu werden, wenn einer der BestimmungsschwellwerteYth_r und Yth_l der rechten und linken Abweichungen den initialenS Yth1 wieder einnimmt.With the execution of the correction operationstep S60 forthe determination of the cross offset and the adjustment operation in the stepS60 forthe anticipated deviation time becomes the anticipated deviation timeTttlc corrected to reach 0. If the frequency of non-detectionof the lane-defining line increases, and become the determination thresholdYth_r forthe right deviation and the determination threshold Yth_l for the leftDeviation increased,after the anticipated deviation time Tttlc reaches 0. Fartherboth determination threshold values Yth_r and Yth_l for the rightDeviation and the left deviation corrected to the initialThreshold Yth1 to come when the frequency of non-detectionthe lane-defining line rises. In addition, the anticipatedDeviation time Tttlc corrected to anticipate the initialDeviation time Tttlc1 to become one of the determination thresholdsYth_r and Yth_l of the right and left deviations from the initial onesS Yth1 resumes.
[0162] Nachfolgend werden eine Funktionund eine Operation diskutiert fürdie Überwachungsverarbeitung derFahrkondition und unter Bezugnahme auf die Zeitdiagramme, die inden 22A bis 22H gezeigt sind.In the following, a function and an operation are discussed for the monitoring processing of the driving condition and with reference to the time charts shown in FIGS 22A to 22H are shown.
[0163] 22A zeigtden Zustand einer Flagge flag_l für die Nicht-Detektierung derlinken Linie, die Indikativ ist für eine durch das Kamerasystem 1 aufgenommeneDetektionskondition einer linken fahrspurdefinierenden Line. 22B verdeutlicht eine Veränderungeiner Flagge flag_l der Nicht-Detektierung der rechten Linie, die indikativist füreine durch das Kamerasystem 1 aufgenommene Detektionskonditioneiner rechten fahrspurdefinierenden Linie. 22A shows the state of a flag flag_l for the non-detection of the left line, which is indicative of one by the camera system 1 Detected condition of a left lane-defining line. 22B illustrates a change of a flag flag_l of the non-detection of the right line, which is indicative of one by the camera system 1 Detected condition of a right lane-defining line.
[0164] In dieser Ausführungsform wird angenommen,dass die Nicht-Detektierung der rechten fahrspurdefinierenden Linie,wie in 22B gezeigt,für einerelativ lange Zeit anhält.In dieser Kondition nimmt die Flagge flag_r für die Nicht-Detektierung derrechten Linie die Werte 0 und 1 für jeweils eine lange Zeit ein.In this embodiment, it is assumed that the non-detection of the right lane-defining line, as in FIG 22B shown lasts for a relatively long time. In this condition, the flag_r takes the values 0 and 1 for a long time for the non-detection of the right line.
[0165] Bei dem im Schritt S30 ausgeführten Berechnungsprozessder Frequenz der Nicht-Detektierungeiner fahrspurdefinierenden Linie wird die Frequenz Frh der Nicht-Detektierung derrechten fahrspurdefinierenden Linie, die berechnet wird durch diebewegende mittelnde Verarbeitung der Nicht-Detektierungsflagge flag_rfür dierechte fahrspurdefinierende Linie während der vorbestimmten Zeitdauerwie in 22C variiert.In dieser Ausführungsformnimmt die Nicht-Detektierungsfrequenz Frh für die rechte Linie auf 1 zu,wie in 22C gezeigt,wenn der von dem Kamerasystem 1 festgestellte Nicht-Detektierungsstatusfür dierechte Linie anhält.In the calculation process of the frequency of non-detection of a lane-defining line performed in step S30, the frequency Frh of the non-detection of the right lane-defining line calculated by the moving averaging processing of the non-detection flag flag_r for the right lane-defining line during the predetermined one Period as in 22C varied. In this embodiment, the non-detection frequency Frh for the right line increases to 1 as in FIG 22C shown if that from the camera system 1 detected non-detection status for the right line continues.
[0166] In der im Schritt S80 ausgeführten Einstelloperationfür dieantizipierte Abweichungszeit stellt der Controller 2 dieantizipierte Abweichungszeit Tttlc auf der Basis der Nicht-DetektierungsfrequenzFrh oder Flh für dierechte oder linke Linie ein. In dieser zweiten Ausführungsformstellt der Controller 2 die antizipierte AbweichungszweitTttlc auf der Basis der Nicht-Detektierungsfrequenz Frh der rechtenLinie ein, da die Nicht-DetektierungsfrequenzFrh fürdie rechte Linie höherist als die Nicht-Detektierungsfrequenz Flh für die linke Linie. Da die antizipierteAbweichungszeit Tttlc so berechnet ist, dass sie proportional zurNicht-Detektierungsfrequenz Frh für die rechte Linie ist, wiees sich aus dem Ausdruck (40) ergibt, wird die antizipierte AbweichungszeitTttlc wie in 22D gezeigt,variiert. Spezifischer beginnt die antizipierte AbweichungszeitTttlc von dem festgesetzten Wert Tttlc 1, der ein initialer Wertist, abzunehmen, sobald die Nicht-Detektierungsfrequenz Frh für die rechteLinie zunimmt. Sobald die Nicht-Detektierungs frequenz Frh für die rechteLinie 1 erreicht, nimmt im Schritt S87 die antizipierte AbweichungszeitTttlc 1 den Wert 0 an (Tttlc1 = 0 = Tttlc').In the setting operation for the anticipated deviation time executed in step S80, the controller sets 2 the anticipated deviation time Tttlc based on the non-detection frequency Frh or Flh for the right or left line. In this second embodiment, the controller 2 the anticipated deviation second Tttlc based on the non-detection frequency Frh of the right line, since the non-detection frequency Frh for the right line is higher than the non-detection frequency Flh for the left line. Since the anticipated deviation time Tttlc is calculated to be proportional to the non-detection frequency Frh for the right line, as is apparent from expression (40), the anticipated deviation time Tttlc as in 22D shown, varies. More specifically, the anticipated deviation time Tttlc starts to decrease from the set value Tttlc 1, which is an initial value, as soon as the non-detection frequency Frh for the right line increases. As soon as the non-detection frequency Frh for the right line 1 reaches 1, the anticipated deviation time Tttlc 1 assumes the value 0 in step S87 (Tttlc1 = 0 = Tttlc ').
[0167] In dem Einstellprozess des Schrittes80 fürdie antizipierte Abweichungszeit wird, ähnlich wie bei der ersten Ausführungsform,die antizipierte Abweichungszeit Tttlc auf der Basis der Nicht-DetektierungsfrequenzenFrh und Flh der fahrspurdefinierenden Linien gesetzt. Weiterhinwird speziell in der zweiten Ausführungsform der Sollwert Tttlc' vorhergehend gesetztauf das Basis der Nicht-Detektierungsfrequenz Frh der rechten Linieoder der Nicht-Detektierungsfrequenz Flh der linken Linie, und wirddie antizipierte Abweichungszeit Tttlc an dem Sollwert Tttlc' der antizipiertenAbweichungszeit bestätigt.In the setting process of the step80 forthe anticipated deviation time becomes, similar to the first embodiment,the anticipated deviation time Tttlc based on the non-detection frequenciesEarly and late of the lane-defining lines set. Fartherthe setpoint Tttlc 'is set beforehand specifically in the second embodimentbased on the non-detection frequency Frh of the right lineor the non-detection frequency Flh of the left line, and willthe anticipated deviation time Tttlc at the target value Tttlc 'of the anticipatedDeviation time confirmed.
[0168] Andererseits werden der Abweichungs-Bestimmungs-SchwellwertYth_r und Yth_l durch Ausführen derSchritte S75 bis S77 erhöhtbei dem Korrigierprozess fürden Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwert im Schritt S60, in Bezugauf einen Einser-Zyklus, ehe die auf der Basis der Nicht-DetektierungsfrequenzFrh oder Flh der rechten oder der linken Linie gesetzte antizipierteAbweichungszeit Tttlc bei der Einstelloperation für die antizipierteAbweichungszeit gesetzt wird, sobald die antizipierte AbweichungszeitTttlc 0 erreicht. Dieser Ablauf unterdrückt eine Veränderungeines Beginntimings des Alarms währendeiner Zeitdauer ab einem Moment des Beginnes des Linien-Nicht-Detektierungsstatusbis zu einem Moment, an dem ab dem Start eine vorbestimmte Zeitverstrichen ist.On the other hand, the deviation determination thresholdYth_r and Yth_l by executing theSteps S75 to S77 increasedin the process of correctingthe deviation determination threshold in step S60on a ones cycle before based on the non-detection frequencyAnticipated early or early right or left lineDeviation time Tttlc in the setting operation for the anticipatedDeviation time is set as soon as the anticipated deviation timeTttlc 0 reached. This process suppresses a changea start timing of the alarm duringa period of time from the moment the line non-detection status beginsup to a moment when a predetermined time from the starthas passed.
[0169] In der zweiten Ausführungsformwird, wie in 22E gezeigtist, in einem Moment, an dem die antizipierte Abweichungszeit Tttlc0 erreicht, der Bestimmungsschwellwert Yth_r der rechten Linie einerNicht-Detektierungsseite einer Linie zum größten Schwellwert Yth3 gesetzt,und wird der Bestimmungsschwellwert Yth_l der linken Linienabweichungeiner Liniendetektionsseite geändertvom kleinsten Schwellwert Yth1 zum mittleren Schwellwert Yth2 durchdie Ausführungdes Schrittes S76.In the second embodiment, as in 22E is shown, at a moment when the anticipated deviation time Tttlc reaches 0, the determination threshold value Yth_r of the right line of a non-detection side of a line is set to the largest threshold value Yth3, and the determination threshold value Yth_l of the left line deviation of a line detection side is changed from the smallest threshold value Yth1 to mean threshold Yth2 by executing step S76.
[0170] Bei dem Korrekturprozess für den Abweichungsschwellwertim Schritt S60 werden die rechten und linken Abweichungs-Bestimmungs-SchwellwerteYth_r und Yth_l korrigiert, bis sie durch die Durchführung des SchrittesS87 den initialen Schwellwert Yth1 erreichen, sofern die beidenNicht-Detektierungsfrequenzen für dierechte und linke Linie zu dem vorbestimmten Wert zunehmen, und zwardurch Vermindern der rechten und linken Abweichungs-Bestimmungs-SchwellwerteYth_r und Yth_l, um die Menge Δth2,wie in 22E gezeigt.In the correction process for the deviation threshold in step S60, the right and left deviation determination threshold values Yth_r and Yth_l are corrected until they reach the initial threshold value Yth1 by performing step S87, provided that the two non-detection frequencies for the right and left lines increase to the predetermined value by decreasing the right and left deviation determination thresholds Yth_r and Yth_l by the amount Δth2 as in FIG 22E shown.
[0171] Daraus ergibt sich, dass die antizipierteAbweichungszeit Tttlc auf 1 korrigiert wird (Sollwert Tttlc') durch die Einstelloperationdes Schrittes S8D und insbesondere durch die Ausführung desSchrittes S87, wie in 22D gezeigt,sobald die rechten und linken Abweichungs-Bestimmungs-SchwellwerteYth_r und Yth_l den initialen Schwellwert Yth1 erreichen.It follows from this that the anticipated deviation time Tttlc is corrected to 1 (target value Tttlc ') by the setting operation of step S8D and in particular by the execution of step S87, as in FIG 22D shown as soon as the right and left deviation determination threshold values Yth_r and Yth_l reach the initial threshold value Yth1.
[0172] Die zweite erfindungsgemäße Ausführungsformist so ausgelegt, dass im Schritt S80 die Einstelloperation für die antizipierteAbweichungszeit erst ausgeführtwird, nachdem im Schritt S60 die Korrigieroperation für den Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwertausgeführtwurde, wie in 19 gezeigt.Diese Auslegung bewirkt eine Funktion für den Fall, dass der Detektionsstatusder fahrspurdefinierenden Linie von einem Nicht-Detektionsstatus einer fahrspurdefinierendenLinie zurückkehrtzu einem Detektionsstatus beider fahrspurdefinierenden Linien, wobeidie antizipierte Abweichungszeit Tttlc variiert wird zu der antizipiertenAbweichungszeit Tttlc1, die eingesetzt wird, sobald beide fahrspurdefinierendenLinien detektiert werden, und nachdem der Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwert(in dieser Ausführungsform,ein Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwerteiner Seite mit detektierter Linie unter der Kondition, dass eineder fahrspurdefinierenden Linien in einem Nicht-Detektierungsstatusist) den normalen Abweichungsschwellwert Yth1 erreicht hat. Durch dieseAuslegung werden, wie in 22E gezeigt,beide rechte und linke Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwerte Yth_rund Yth_l zurückgebrachtzu dem initialen Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwert Yth1, wenn derDetektionsstatus fürdie fahrspurdefinierende Linie wieder zurückgebracht ist aus einem Nicht-Detektierungsstatusfür einefahrspurdefinierende Linie zu einem Detektionsstatus für beidefahrspurdefinierenden Linen. Weiterhin wird auch, nachfolgend zudieser Wiederherstellung, die antizipierte Abweichungszeit Tttlczurückgebrachtzu der initialen antizipierten Abweichungszweit Tttcl1, wie in 22D gezeigt.The second embodiment of the present invention is designed so that the anticipated deviation time setting operation is performed in step S80 only after the deviation determination threshold correction operation is performed in step S60, as in FIG 19 shown. This interpretation effects a function in the event that the detection status of the lane-defining line returns from a non-detection status of a lane-defining line to a detection status of both lane-defining lines, the anticipated deviation time Tttlc being varied to the anticipated deviation time Tttlc1, which is used as soon as both lane defining lines are detected, and after the deviation determination threshold (in this embodiment, a deviation determination threshold of a detected line side on condition that one of the lane defining lines is in a non-detection status) reaches the normal deviation threshold Yth1 Has. Through this interpretation, as in 22E shown, both right and left deviation determination threshold values Yth_r and Yth_l returned to the initial deviation determination threshold value Yth1 when the detection status for the lane-defining line is returned from a non-detection status for a lane-defining line to a detection status for both lane-defining ones Linen. Furthermore, following this restoration, the anticipated deviation time Tttlc is also returned to the initial anticipated deviation second Tttcl1, as in 22D shown.
[0173] Wie oben diskutiert, ist die zweiteAusführungsformso ausgelegt, dass die antizipierte Abweichungszeit Tttlc graduellbis auf 0 vermindert wird durch Ausführung des Korrekturprozessesim Schritt S80 fürden Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwert, sobald beide Linien-Nicht-DetektierungsfrequenzenFrh und Flh hoch werden. Weiterhin wer den die Abweichungs-Bestimmungs-SchwellwerteYth_r und Yth_l zu einem hohen Wert geändert durch Ausführung derKorrekturoperation des Schrittes S60 für den Abweichungs-Bestimmungsschwellwert,sobald die antizipierte Abweichungszeit Tttlc 0 erreicht (einenvorbestimmten Wert).As discussed above, the second isembodimentdesigned so that the anticipated deviation time Tttlc graduallyis reduced to 0 by executing the correction processin step S80 forthe deviation determination threshold as soon as both line non-detection frequenciesGet up early and early. Furthermore, the deviation determination threshold valuesYth_r and Yth_l changed to a high value by executing theCorrection operation of step S60 for the deviation determination threshold,as soon as the anticipated deviation time Tttlc reaches 0 (onepredetermined value).
[0174] Nachfolgend werden Vorteile erörtert, diesich bei der zweiten erfindungsgemäßen Ausführungsform ergeben.Advantages are discussed belowarise in the second embodiment of the invention.
[0175] Sogar dann, wenn die Detektierungund die Nicht-Detektierung der fahrspurdefinierenden Linie durch dasKamerasystem abwechselnd wiederholt werden, wird eine Operationausgeführtzum Korrigieren eines geschätztenWertes der Straßenparameterzu einem korrekten Wert, wenn immer das Kamerasystem 1 diefahrspurdefinierende Linie detektiert. Daraus resultiert, dass derEinfluss des Nicht-Detektierungsstatus einer Linie durch das Kamerasystem 1 nichtakkumuliert wird als ein geschätzterWert des Straßenparameters,welcher eine Fahrzeugstatus-Menge umfasst, wie die Querversetzungy_cr und den Gierwinkel Φ_r.Deshalb wird, sogar dann, wenn eine der fahrspurdefinierenden Linienvorübergehendin den Nicht-Detektierungsstatus gebracht wird, kein Fehlalarm generiert.Wenn jedoch der Nicht-Detektierungsstatus der einen fahrspurdefinierendenLinie übereine vorbestimmte Zeitdauer anhalten sollte, dann wird die tatsächlicheFahrzeugkondition in einen unterschiedlichen Status gebracht. Wennbeispielsweise die Fahrgeschwindigkeit geändert wird (zunimmt), dannerhältdas Fahrzeug einen aerodynamischen Auftrieb als Folge des Luftstroms,welcher zunimmt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher wird.Dies variiert die Fahrzeughöheund die Kamerahöheh. Weiterhin wird, wenn das Fahrzeug beschleunigt oder verzögert wird,eine Richtung der Fahrzeugfront geändert. Beispielsweise wirdwährendder Fahrzeugbeschleunigung die Fahrzeugnase in Hochrichtung angewinkelt,hingegen währendder Fahrzeugverzögerungdie Fahrzeugnase nach unten angewinkelt. Wenn also die Richtung derFahrzeugnase geändertwird aufgrund einer Fahrzeugbeschleunigung/-verzögerung, dann werden sowohl derNeigungswinkel α alsauch die Kamerahöheh variiert. Da demzufolge die Kamerahöhe h variiert in Übereinstimmungmit einer Veränderungder Fahrzeuggeschwindigkeit oder einer Beschleunigungs-/Verzögerungs-Operation,ist es notwendig, eine solche Änderungder Kamerahöheh in Betracht zu ziehen, sobald der Nicht-Detektierungsstatus einer fahrspurdefinierendenLinie überdie vorbestimmte Zeit anhält.Spezifischer beeinflusst die Änderungder Kamerahöheh andauernd die geschätzten Werteder Straßenparameter.Falls der geschätzteWert der Querversetzung y_cr variiert, dannwird auch die Frequenz der Fehlalarme zunehmen, und der Fahrer wirddies als Geräuschbelästigungempfinden.Even if the detection and the non-detection of the lane-defining line by the camera system are repeated alternately, an operation is performed to correct an estimated value of the road parameters to a correct value whenever the camera system 1 the lane-defining line is detected. As a result, the influence of the non-detection status of a line through the camera system 1 is not accumulated as an estimated value of the road parameter, which includes a vehicle status amount, such as the lateral displacement y _cr and the yaw angle Φ _r . Therefore, even if one of the lane-defining lines is temporarily brought into the non-detection status, no false alarm is generated. However, if the non-detection status of the lane-defining line should persist for a predetermined period of time, then the actual vehicle condition is brought into a different status. For example, when the vehicle speed changes (increases), the vehicle receives aerodynamic lift due to the air flow, which increases as the vehicle speed increases. This varies the vehicle height and the camera height h. Furthermore, when the vehicle is accelerated or decelerated, a direction of the vehicle front is changed. For example, the vehicle nose is angled in the vertical direction during vehicle acceleration, while the vehicle nose is angled downward during vehicle deceleration. So if the direction of the vehicle nose is changed due to a vehicle acceleration / deceleration, then both the angle of inclination α and the camera height h are varied. Accordingly, since the camera height h varies in accordance with a change in the vehicle speed or an acceleration / deceleration operation, it is necessary to consider such a change in the camera height h as soon as the non-detection status of a lane-defining line continues for the predetermined time , More specifically, the change in camera height h continuously affects the estimated values of the road parameters. If the estimated offset value y _cr varies, the frequency of false alarms will also increase and the driver will experience this as a nuisance.
[0176] 22F zeigteine zeitliche Serienveränderungder Querversetzung y_cr, die geschätzt wirdunter Einbeziehung der Änderungder Kamerahöheh aufgrund eines Fahrzeuggeschwindigkeitswechsels oder einer Beschleunigungs-Nerzögerungs-Operationin einem Fall, dass der Nicht-Detektierungsstatus einer fahrspurdefinierendenLinie übereine vorbestimmte lange Zeit anhält.Weiterhin ist, falls der Nicht-Detektierungsstatus einer fahrspurdefinierendenLinie anhält,es schwierig, den Gierwinkel Φ_r korrekt zu schätzen, und wird deshalb derGierwinkel Φ_r wie in 22G fluktuieren.Unter diesen Umständenwird der geschätzteWert y_S (y_S = y_cr +(VxTttlc)Φ_r)der Querversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes in Bezug auf den Abweichungs-Bestimmungs-SchwellwertYth1 stark fluktuieren, und sogar seine Fluktuationsamplitude verstärken alsFolge einer Änderungder Kamerahöheh, falls die Bestimmung der Fahrspurabweichung ausgeführt wird aufder Basis der antizipierten Abweichungszeit Tttlc und des Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwertes Yth1,die beide verwendet werden, solange beide fahrspurdefinierendenLinien detektiert werden. Konsequent wird die Frequenz der Fehlalarmezunehmen. 22F Fig. 12 shows a temporal series change of the lateral displacement y _cr , which is estimated including the change in the camera height h due to a vehicle speed change or an acceleration-deceleration operation in a case that the non-detection status of a lane-defining line continues for a predetermined long time. Furthermore, if the non-detection status of a lane-defining line continues, it is difficult to correctly estimate the yaw angle Φ _r , and therefore the yaw angle Φ _r becomes as in FIG 22G fluctuate. Under these circumstances, the estimated value y _S (y _S = y _cr + (VxTttlc) Φ _r ) of the cross-displacement of the point viewed in the forward direction with respect to the deviation determination threshold value Yth1 will fluctuate greatly, and even increase its fluctuation amplitude as a result Changing the camera height h if the determination of the lane deviation is carried out based on the anticipated deviation time Tttlc and the deviation determination threshold value Yth1, both of which are used as long as both lane-defining lines are detected. The frequency of false alarms will increase consistently.
[0177] Nachfolgend wird die Änderungder Querversetzung y_S des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes langsam uns stabil werden, wie verglichen mitdem Fall des Nicht-Korrigierens der antizipierten AbweichungszeitTttlc, wie fürdie erste Ausführungsformdiskutiert, falls die Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwerte Yth_r undYth_l bei Yth1 gehalten werden und die antizipierte Abweichungszeitgegen 0 korrigiert wird. Jedoch ist die Änderung des geschätzten Wertesy_S der Querversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes stark beeinflusst durch den geschätzten Werty_cr der Querversetzung. Beispielsweise,wie sich aus dem Ausdruck (30) ergibt, beeinflusst der geschätzte Werty_cr der Querversetzung den geschätzten Werty_S der Querversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes, selbst wenn die antizipierte AbweichungszeitTttlc auf einen kleineren Wert korrigiert ist. Es ist demzufolgeschwierig, die Abgabe eines Fehlalarms zu verhindern.Subsequently, the change in the lateral displacement y _{S of} the point viewed in the forward direction will slowly become stable as compared to the case of not correcting the anticipated deviation time Tttlc as discussed for the first embodiment if the deviation determination threshold values Yth_r and Yth_l at Yth1 are kept and the anticipated deviation time is corrected towards 0. However, the change in the estimated value y _{S of} the transverse displacement of the point viewed in the forward direction is strongly influenced by the estimated value y _{cr of} the transverse displacement. For example, as can be seen from the expression (30), the estimated value y _{cr of} the cross displacement affects the estimated value y _{S of} the cross displacement of the point viewed in the forward direction, even if the anticipated deviation time Tttlc is corrected to a smaller value. As a result, it is difficult to prevent a false alarm from being issued.
[0178] Wenn andererseits die antizipierteAbweichungszeit Tttlc bei Tttlc1 gehalten wird und die Abweichungs-Bestimmungs-SchwellwerteYth_r und Yth_l auf einen größeren Wertkorrigiert sind nach Berücksichtigungdes geschätztenWertes y_cr der Querversetzung, wird es möglich, dieFrequenz an Fehlalarmen zu vermindern. Jedoch wird in dem Fall,dass die Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwerte Yth_r und Yth_l korrigiertwerden, um die Frequenz der Fehlalarme zu vermindern, die erzeugtwerden könntendurch den Fehler beim geschätztenWert y_cr der Querversetzung, eine durchdie Korrektur eingestellte Abweichung des Schwellwertes vermindert,um die durch die Fluktuation des geschätzten Wertes Φ_r des Gierwinkels generierten Fehlalarmezu verringern. Dementsprechend ist es in einem Fall, in dem auchder geschätzteWert Φ_r des Gierwinkels zusätzlich zu der Fluktuation desgeschätztenWertes y_cr der Querversetzung fluktuiert,notwenig, die Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwerte Yth_r und Yth_lmit exzessiv großenWerten zu korrigieren. Deshalb wird die Regelbreite zum ordnungsgemäßen Einstellendes Alarmtimings sehr eng.On the other hand, if the anticipated deviation time Tttlc is kept at Tttlc1 and the deviation determination threshold values Yth_r and Yth_l are corrected to a larger value after taking into account the estimated value y _{cr of} the offset, it becomes possible to reduce the frequency of false alarms. However, in the event that the deviation determination thresholds Yth_r and Yth_l are corrected to decrease the frequency of the false alarms that could be generated by the error in the estimated value y _{cr of} the cross offset, a deviation of the threshold value set by the correction reduced in order to reduce the false alarms generated by the fluctuation of the estimated value Φ _{r of} the yaw angle. Accordingly, in a case where the estimated value Φ _{r of} the yaw angle fluctuates in addition to the fluctuation of the estimated value y _{cr of} the cross offset, it is necessary to correct the deviation determination threshold values Yth_r and Yth_l with excessively large values. Therefore, the control range for properly setting the alarm timing becomes very narrow.
[0179] Unter Berücksichtigung der vorstehendenOperationen ist die zweite Ausführungsformder vorliegenden Erfindung so ausgelegt, dass die antizipierte AbweichungszeitTttlc graduell vermindert wird auf 0 durch die Durchführung derEinstelloperation im Schritt S80 für die antizipierte Abweichungszeit,falls die Linien-Nicht-Detektierungs-Frequenz Frh oder Flh hochwerden sollte, und werden die Abweichungs-Bestimmungs-SchwellwerteYth_r und Yth_l zu größeren Wertenverändertdurch die Durchführungder Korrigieroperation im Schritt S60 für die Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwerte,sobald die antizipierte Abweichungszeit Tttlc den vorbestimmtenWert (0) erreicht.Taking into account the aboveOperations is the second embodimentof the present invention so designed that the anticipated deviation timeTttlc is gradually reduced to 0 by performing theSetting operation in step S80 for the anticipated deviation time,if the line non-detection frequency Frh or Flh is highshould and will become the deviation determination thresholdsYth_r and Yth_l to larger valueschangedby performingthe correction operation in step S60 for the deviation determination threshold values,as soon as the anticipated deviation time Tttlc the predeterminedValue (0) reached.
[0180] Mit dieser Auslegung der zweitenerfindungsgemäßen Ausführungsformwird die antizipierte Abweichungszeit Tttlc graduell vermindertauf einen kleineren Wert gegen 0 durch Ausführung des Einstellprozesses imSchritt S80 fürdie antizipierte Abweichungszeit und während der initialen Zeitdauerdes Nicht-Detektierungsstatus der einen fahrspurdefinierenden Linie,selbst dann, wenn der Nicht-Detektierungsstatus der einen fahrspurdefinierendenLinie füreine lange Zeit anhalten sollte. Diese Vorgangsweise verminderterheblich eine Rate einer Gierwinkelkomponente, welche stark fluktuiert,in Bezug auf den geschätztenWert y_S der Querversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes. Weiterhin, werden die Abweichungs-Bestimmungs-SchwellwerteYth_r und Yth_l zu den größeren Wertengeändertdurch Ausführender Korrigieroperation im Schritt S60 für den Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwert,sobald die antizipierte Abweichungszeit Tttlc den vorbestimmtenWert (0 in dieser Ausführungsform)erreicht hat. Konsequent beseitigt diese Auslegung den Fehler desgeschätztenWertes y_cr für die Querversetzung. Das heißt, diezweite Ausführungsform istso ausgelegt, dass sie den Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwert (Bestimmungsschwellwertfür die Querversetzung)auf einen größeren Wertkorrigiert zum Zweck der Verminderung der Frequenz der Fehlalarmein Bezug auf die Fluktuation des geschätzten Wertes Φ_r des Gierwinkels und des Fehlers der Querversetzungy_cr. Ferner wird ein Timing für die Korrekturdes Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwertes (Bestimmungsschwellwertder Querversetzung) bei dem großenWert verzögert,so dass zuerst eine vorbestimmte Zeit verstreicht ab dem Nicht-Detektierungsstatusder einen fahrspurdefinierenden Linie, unter Berücksichtigung eines Timings,das einen Fehler des geschätztenWertes y_cr der Querversetzung generiert.With this interpretation of the second embodiment of the invention, the anticipated deviation is Tttlc gradually decreased to a smaller value toward 0 by executing the setting process in step S80 for the anticipated deviation time and during the initial period of the non-detection status of the one lane-defining line, even if the non-detection status of the one lane-defining line for a long time Time should stop. This procedure significantly reduces a rate of a yaw angle component that fluctuates strongly with respect to the estimated value y _{S of} the transverse displacement of the point viewed in the forward direction. Further, the deviation determination threshold values Yth_r and Yth_l are changed to the larger values by performing the correction operation in step S60 for the deviation determination threshold value when the anticipated deviation time Tttlc has reached the predetermined value (0 in this embodiment). This interpretation consequently eliminates the error of the estimated value y _cr for the cross offset. That is, the second embodiment is designed to correct the deviation determination threshold (cross-determination determination threshold) to a larger value for the purpose of reducing the frequency of the false alarms with respect to the fluctuation of the estimated value Φ _{r of} the yaw angle and the misalignment error y _cr . Furthermore, a timing for correcting the deviation determination threshold value (determination threshold value of the cross offset) is delayed at the large value, so that a predetermined time first passes from the non-detection status of the one lane-defining line, taking into account a timing that is an error of the estimated value y _{cr of} the crossover generated.
[0181] Mit dieser Auslegung wird es möglich, einendurch die starke Fluktuation des geschätzten Wertes des Gierwinkelsgenerierten Fehlalarm zu verhindern, und auch einen Fehlalarm zuverhindern, der generiert würdedurch den Fehler beim geschätztenWert y_cr der Querversetzung. Dies vermeidet,dass der Fahrer durch die Fehlalarme geräuschbelästigt wird.With this design, it becomes possible to prevent a false alarm generated by the strong fluctuation of the estimated value of the yaw angle, and also to prevent a false alarm that would be generated by the error in the estimated value y _{cr of} the cross offset. This prevents the driver from being bothered by the false alarms.
[0182] Bei der zweiten Ausführungsformwerden die Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwerte Yth_r und Yth_lkorrigiert korrespondierend mit beiden benachbarten Fahrspuren.Der Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwert der detektierten Linie wirdebenfalls korrigiert.In the second embodimentthe deviation determination threshold values Yth_r and Yth_lcorrects accordingly with both neighboring lanes.The deviation determination threshold of the detected line becomesalso corrected.
[0183] Beispielsweise fluktuiert der geschätzte Werty_cr der Querversetzung in einem Fall, dassdas Fahrzeug in einen der Linie benachbarten Bereich fährt, undfalls die Kamerahöheh sich verändertaufgrund einer Fahrzeuggeschwindigkeitsvariation oder einer Beschleunigungs-/Verzögerungs-Operation.Daraus ergibt sich, dass der Start und das Ende des Alarms wiederholtwerden, und dass womöglichein unnötigerAlarm generiert werden kann. Um einen solchen unnötigen Alarmzu verhindern, wird auch der Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwert an einer Liniendetektionsseitekorrigiert. Diese Korrektur verhindert einen solchen unnötigen Alarm,falls die Kamerahöheh fluktuieren sollte.For example, the estimated value y _{cr of} the lateral displacement fluctuates in a case that the vehicle drives into an area adjacent to the line and if the camera height h changes due to a vehicle speed variation or an acceleration / deceleration operation. As a result, the start and end of the alarm are repeated, and an unnecessary alarm may be generated. In order to prevent such an unnecessary alarm, the deviation determination threshold value on a line detection side is also corrected. This correction prevents such an unnecessary alarm if the camera height h fluctuates.
[0184] Weiterhin wird der Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwertan der Seite, an der eine Linie detektiert ist, auf einen kleinerenWert gesetzt als der des Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwertes an der Seite,an der keine Linie detektiert wird. Das heißt, an der Seite, an der keineLinie detektiert wird, ist die Position der tatsächlichen fahrspurdefinierendenLinie instabil, und ist deshalb ein Kriterium zum Bestimmen desAlarmerzeugungstimings basierend auf der Fahrzeugposition mehrdeutig.Demzufolge wird, um den Fehlalarm sicher zu vermeiden, der Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwert an derSeite, an der eine Linie nicht detektiert wird, auf den großen Wertgesetzt. In anderen Worten ist es möglich, den kleinen Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwert zu unterdrücken, dadie Frequenz der Fehlalarme an der Seite, an der eine Linie detektiert wird,sicherlich niedriger ist als die Frequenz eines Fehlalarms auf derSeite an der keine Linie detektiert werden kann. Dies unterdrückt denunnötigenAlarm, währendgleichzeitig die notwendige Alarmfunktion aufrechtgehalten bleibt.Furthermore, the deviation determination thresholdto a smaller one on the side where a line is detectedValue set as that of the deviation determination threshold on the side,where no line is detected. That is, on the side on which noneLine is detected is the position of the actual lane-definingLine is unstable, and is therefore a criterion for determining theAlert generation timings based on vehicle position ambiguous.Accordingly, in order to surely avoid the false alarm, the deviation determination threshold is set at theSide on which a line is not detected to the large valueset. In other words, it is possible to suppress the small deviation determination threshold becausethe frequency of false alarms on the side where a line is detected,is certainly lower than the frequency of a false alarm on theSide on which no line can be detected. This suppresses theunnecessaryAlarm whilethe necessary alarm function is maintained at the same time.
[0185] Ein Anfangstiming eines Abweichungsalarmsim Falle eines Nicht-Detektionsstatus einer Linie kann sich geringfügig verzögern imVergleich mit einem Anfangstiming des Abweichungsalarms in einemStatus, in dem beide Linien detektiert sind. Diese Verzögerung kanndie Ausführungdes Anfangstimings verschlechtern. Jedoch vermindert dieses Arrangementdie Geräuschbelästigung,währenddie Alarmfunktion aber aufrechtgehalten bleibt.An initial timing of a deviation alertin the case of a non-detection status of a line, the delay may be slightly delayedComparison with an initial timing of the deviation alarm in oneStatus in which both lines are detected. This delay canexecutionof the initial timing deteriorate. However, this arrangement diminishesthe noise pollution,whilethe alarm function is maintained.
[0186] Es wird klar aus den Ausdrücken (14)bis (17), dass die Koordinaten des Kandidatenpunkts an der nicht-detektiertenLinie die Fehlerauswertungsfunktion nicht beeinflussen zum Berechnender Fluktuationsmengen Δabis Δe.Das heißt,die unter Verwendung des Ausdrucks (24) berechneten Fluktuationsmengen Δa bis Δe sind Korrekturmengenzum Verringern eines Fehlers zwischen der tatsächlichen Linienposition undder Position, die aus der Modelllinie abgeleitet wird unter Verwendungder geschätztenStraßenparametera bis e, wenn möglich.Wenn die Koordinaten des Nicht-Detektierungspunkts nicht klar sind,wird K_ij = 0 mit Nachdruck eingestellt.Dies beeinflusst jedoch nicht den Wert des Säulenvektors S_K imAusdruck (14), und es werden deshalb die Fluktuationsmengen Δa bis Δe berechnetaus dem detektierten Linien-Kandidaten-Punkt.It is clear from the expressions (14) to (17) that the coordinates of the candidate point on the undetected line do not influence the error evaluation function for calculating the fluctuation amounts Δa to Δe. That is, the fluctuation amounts Δa to Δe calculated using expression (24) are correction amounts for reducing an error between the actual line position and the position derived from the model line using the estimated road parameters a to e, if possible. If the coordinates of the non-detection point are not clear, K _ij = 0 is emphatically set. However, this does not affect the value of the column vector S _K in expression (14), and therefore the fluctuation amounts Δa to Δe are calculated from the detected line candidate point.
[0187] In einem Zustand, in welchem dieAnzahl der Linien-Kandidatenpunkte an einer Seite extrem ist, werdendie folgenden Statii berücksichtigt. (1) Ein Status, bei dem detektierte Linien-Kandidaten-Punktenur Punkte sind, die in beträchtlicherEntfernung von dem gefahrenen Fahrzeug liegen. (2) Ein Status, in welchem detektierte Linien-Kandidaten-Punktenur Punkte sind, die in erheblich kurzem Abstand vor dem gefahrenenFahrzeug liegen. (3) Ein Status, in welchem detektierte Linien-Kandidaten-Punktenur Punkte zwischen den Statii (1) und (2) sind. In a state in which the number of line candidate points on one side is extreme, the following states are considered. (1) A status where detected line candidate points are only points that are a considerable distance from the driven vehicle. (2) A status in which detected line candidate points are only points that are significantly shorter Distance in front of the driven vehicle. (3) A status in which detected line candidate points are only points between states (1) and (2).
[0188] Zwischen diesen Statii wird eineRate des Einflusses der Fehler-Ausführungs-Funktion an der detektiertenSeite unausgeglichen. Demzufolge wird in dem Ausdruck (22) der SäulenvektorS_K an der Seite berechnet, an der die vielender Linien-Kandidaten-Punkte detektiert worden sind. Daraus ergibtsich, dass auch die mittels des Ausdrucks (24) berechneten Fluktuationsmengen Δa bis Δe beeinflusstwerden durch den Fehler, der intensiv detektierten Seite. Wenn alsodie Anzahl der Linien-Kandidaten-Punkte einer Linie extrem kleiner istals die Anzahl der Linien-Kandidaten-Punkte der anderen Linie, wirddie Korrektur durchgeführt,basierend auf den Koordinaten der Linien-Kandidaten-Punkte, die einehohe Detektionsrate haben. Daraus ergibt sich, dass die Linien-Kandidaten-Punktean der Seite mit der niedrigen Detektionsrate stark beeinflusstsind durch den Fehler auf der Seite mit der hohen Detektionsrate.Deshalb generieren die Straßenparameterfortwährend einenFehler.Between these states, a rate of influence of the error execution function on the detected side becomes unbalanced. Accordingly, in the expression (22), the column vector S _{K is} calculated on the side where the many of the line candidate points have been detected. It follows from this that the fluctuation quantities Δa to Δe calculated using expression (24) are also influenced by the error of the intensely detected side. Therefore, if the number of line candidate points of one line is extremely smaller than the number of line candidate points of the other line, the correction is made based on the coordinates of the line candidate points which have a high detection rate. It follows from this that the line candidate points on the side with the low detection rate are strongly influenced by the error on the side with the high detection rate. Therefore the road parameters continuously generate an error.
[0189] Weiterhin beeinflusst die Nicht-Detektierungder Linien-Kandidaten-Punkte die Fluktuationsmengen Δa bis Δe in einemstrikten Sinn, da die zweite Ausführungsform so ausgelegt ist,dass der Ausdruck (17) addiert wird zu der Fehlerausführungsfunktion,um die Straßenparametergleichförmigoder langsam entlang der Zeitachse zu verlagern. Jedoch nimmt derEinfluss der Nicht-Detektierung zu Null ab, während die Zeit verstreicht.Demzufolge wird der Einfluss auf die Fluktuationsmengen Δa bis Δe nahezuNull, falls ein Status, in welchem die Anzahl der Linien-Kandidaten-Punktean der Seite der Nicht-Detektierungsehr klein ist, füreine bestimmte Zeit anhält.Andererseits wird der geschätzteWert y_S für die Querversetzung des inVorwärtsrichtungbetrachteten Punktes berechnet unter Bezug auf den Ausdruck (30),und Verwendung der Straßenparameter,die von einem Linienmodell stammen. Wenn deshalb die Anzahl derLinien-Kandidaten- Punktean einer Seite extrem klein sein sollte, dann erzeugen die StraßenparameterfortwährendFehler. Der geschätzteWert y_S der Querversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes enthältFehler als Folge des fortwährendenFehlers der Straßenparameter.Da jedoch die linken und rechten Abweichungs-Bestimmungs-SchwellwerteYth_r und Yth_l, die mit beiden benachbarten Fahrspuren korrespondieren,korrigiert werden, wird es möglich,die Fehlalarme zu vermindern. Spezifisch wird durch Bestimmen derrechten und linken Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwerte Yth_ undYth_l unter Berücksichtigungdes Fehlers eine effektive Reduktion an Fehlalarmen erzielt.Furthermore, the non-detection of the line candidate points affects the fluctuation amounts Δa to Δe in a strict sense because the second embodiment is designed to add the expression (17) to the error execution function to make the road parameters uniform or slow along the road Shift timeline. However, the influence of non-detection decreases to zero as time goes by. As a result, the influence on the fluctuation amounts Δa to Δe becomes almost zero if a status in which the number of line candidate points on the non-detection side is very small continues for a certain time. On the other hand, the estimated value y _S for the lateral displacement of the point viewed in the forward direction is calculated with reference to the expression (30) and using the road parameters derived from a line model. Therefore, if the number of line candidate points on one side is extremely small, then the road parameters continually generate errors. The estimated value y _{S of} the lateral displacement of the point viewed in the forward direction contains errors as a result of the continuous error of the road parameters. However, since the left and right deviation determination threshold values Yth_r and Yth_l, which correspond to both adjacent lanes, are corrected, it becomes possible to reduce the false alarms. Specifically, by determining the right and left deviation determination threshold values Yth_ and Yth_l taking into account the error, an effective reduction in false alarms is achieved.
[0190] Falls die Anzahl der detektiertenLinien-Kandidaten-Punkte nicht Null ist, sondern fortwährend 1oder mehr, wird auch der andauernde Fehler in den Straßenparameternsehr schnell klein verglichen mit dem vollständigen Nicht-Detektierungsstatus.Deshalb wird die geänderteMenge davon extrem klein, sogar wenn die Abweichungs-Bestimmungs-Schwellwerte Yth_rund Yth_l unter Berücksichtigungdes Fehlers geändertsind. Daraus ergibt sich, dass ein Fehlalarm effektiv vermindertwird.If the number of detectedLine candidate points is not zero, but continuously 1or more, there will also be the persistent error in the road parametersvery quickly small compared to the complete non-detection status.That is why the changedAmount thereof extremely small even if the deviation determination thresholds Yth_rand Yth_l taking into accountchanged the errorare. As a result, a false alarm is effectively reducedbecomes.
[0191] Obwohl die Erfindung gezeigt undbeschrieben wurde unter Erklärender ersten und zweiten Ausführungsformen,soll die Erfindung nicht auf diese Erklärungen beschränkt sein.Beispielsweise kann die antizipierte Abweichungszeit Tttlc auf einenkleinen Wert gesetzt werden, wenn eine Einstellung der Aufnahmekonditiondes Kamerasystems 1 verändertwird. Hierbei umfasst die Aufnahmekondition eine Belichtungsregelungseinstellungunter Ansprechen auf die Änderungder Fotoumgebung, eine Blendengeschwindigkeit und dergleichen. Wenndie Fotoumgebung sich verändert,dann kann sich auch ein Helligkeitsniveau einer Abbildung wie vondem Kamerasystem 1 aufgenommen, verändern. Daraus ergibt sich,dass dies die Möglichkeit hervorrufenkönnte,dass eine Detektionskondition füreine fahrspurdefinierende Linie dadurch verschlechtert wird. Wennalso die Einstellung der Belichtungssteuerung und der Blendengeschwindigkeitverändertsind, dann ist die antizipierte Abweichungszeit Tttlc bereits vorherauf einem kleineren Wert eingestellt worden, im Hinblick auf dieFluktuation der Fotoumgebung. Das heißt, durch Einstellen der antizipiertenAbweichungszeit Tttlc auf einen kleineren Wert bereits zu einemfrüherenZeitpunkt, ehe sich die Detektionskondition für die fahrspurdefinierendeLinie verschlechtert, wird es möglich,die Fluktuation der Querversetzung y_S für den inVorwärtsrichtungbetrachteten Punkt bereits zu einem frühen Zeitpunkt zu unterdrücken, selbstdann, wenn eine der fahrspurdefinierenden Linien nicht detektiertwird. Dies vermindert die Frequenz der Fehlalarme und vermindertauch die lärmbelästigtenEmpfindungen, denen der Fahrer ausgesetzt wird.Although the invention has been shown and described while explaining the first and second embodiments, the invention is not intended to be limited to these explanations. For example, the anticipated deviation time Tttlc can be set to a small value when the recording condition of the camera system is set 1 is changed. Here, the shooting condition includes an exposure control setting in response to the change in the photographic environment, an aperture speed, and the like. If the photo environment changes, then a brightness level of an image can change, as from the camera system 1 recorded, change. It follows from this that this could create the possibility that a detection condition for a lane-defining line is thereby deteriorated. Thus, if the setting of the exposure control and the aperture speed are changed, then the anticipated deviation time Tttlc has already been set to a smaller value in view of the fluctuation in the photo environment. That is, by setting the anticipated deviation time Tttlc to a smaller value at an earlier point in time before the detection condition for the lane-defining line deteriorates, it becomes possible to change the fluctuation of the transverse displacement y _S for the point viewed in the forward direction at an early point in time suppress, even if one of the lane-defining lines is not detected. This reduces the frequency of false alarms and also reduces the noisy sensations to which the driver is exposed.
[0192] Wenn ferner eine hohe Frequenz derNicht-Detektierung anhält über einerelativ lange Zeit, dann wird die Alarmfunktion an der Seite derNicht-Detektierung angehalten, d.h., die Alarmvorrichtung 7 stopptdie Bestimmung der Tendenz zur Fahrspur-Abweichung, basierend aufder fahrspurdefinierenden Linie an der Nicht-Detektierungsseite,und informiert den Fahrer überden angehaltenen Status der Alarmfunktion. Durch diese Auslegungunterdrücktdie Alarmvorrichtung 7 mit Sicherheit den Alarm, solangedas Fahrzeug innerhalb der Fahrspur fährt, unter der Voraussetzung,dass ein Kriterium zum Bestimmen eines Timings zum Auslösen desAlarms in Relation zu der Fahrzeugposition nicht festgelegt ist.Diese Auslegung verhindert unnötigeAlarme, die fürden Fahrer eine Geräuschbelästigungwären,und überträgt auchden nicht-operativen Zustand der Alarmvorrichtung 7 mitSicherheit an den Fahrer.Further, if a high frequency of non-detection continues for a relatively long time, then the alarm function on the non-detection side is stopped, that is, the alarm device 7 stops determining the tendency for lane deviation based on the lane-defining line on the non-detection side, and informs the driver of the stopped status of the alarm function. This design suppresses the alarm device 7 certainly the alarm as long as the vehicle is traveling in the lane, provided that a criterion for determining a timing for triggering the alarm in relation to the vehicle position is not specified. This design prevents unnecessary alarms that would be a nuisance to the driver and also transmits the non-operative state of the alarm device 7 certainly to the driver.
[0193] Ferner ist die zweite erfindungsgemäße Ausführungsformso ausgelegt, dass sie zum Zwecke der Verminderung der Frequenzan Fehlalarmen die Abweichungs-Bestimmungs-SchwellwerteYth_r und Yth_l korrigiert. Beispielsweise können die Abweichungs-Bestimmungs-SchwellwerteYth_r und Yth_l erhöhtwerden, wenn die Frequenz der Nicht-Detektierung einer fahrspurdefinierendenLinie zunimmt. Obwohl die zweite Ausführungsform gemäß der Erfindunggezeigt und beschrieben wurde, derart, dass das Kamerasystem eineAbbildungs-Aufnahmefunktion und eine Abbildungs-Verarbeitungsfunktion hat, ist die Erfindungdarauf nicht beschränkt.Das heißt,die Abbildungs-Verarbeitungsfunktion könnte auch durchgeführt durchein anderes System. Beispielsweise könnte der Controller 2 dieAbbildungs-Verarbeitungsfunktion übernehmen und die Abbildungsverarbeitungder Abbildungen ausführen,die von dem Kamerasystem 1 aufgenommen wurden.Furthermore, the second embodiment of the invention is designed such that it corrects the deviation determination threshold values Yth_r and Yth_l for the purpose of reducing the frequency of false alarms. For example, the deviation determination threshold values Yth_r and Yth_l can be increased as the frequency of the non-detection of a lane-defining line increases. Although the second embodiment has been shown and described in accordance with the invention such that the camera system has an image recording function and an image processing function, the invention is not limited to this. That is, the mapping processing function could also be performed by another system. For example, the controller 2 perform the image processing function and execute the image processing of the images by the camera system 1 were recorded.
[0194] Bei der Erklärung der bevorzugten Ausführungsformender Erfindung konstruiert die Operation, die in 3 gezeigt und durch die Abbildungs-Verarbeitungsfunktiondes Kamerasystems 1 ausgeführt wird, Gierwinkel-Detektiereinrichtungenzum Detektieren des Gierwinkels des gefahrenen Fahrzeugs 10 aufder Basis beider fahrspurdefinierenden Linien, die detektiert sinddurch die Detektiereinrichtungen für die fahrspurdefinie rendenLinien des Kamerasystems 1. Wie sich aus der Operationin 3 klar ergibt, beschafftdas Kamerasystem 1 den Gierwinkel Φ_r alseinen Straßenparameter.In explaining the preferred embodiments of the invention, the operation constructed in 3 shown and by the imaging processing function of the camera system 1 is carried out, yaw angle detection means for detecting the yaw angle of the vehicle being driven 10 on the basis of both lane-defining lines that are detected by the detection devices for the lane-defining lines of the camera system 1 , How to get out of the operation 3 the camera system procures clearly 1 the yaw angle Φ _r as a road parameter.
[0195] Die Operation im Schritt S23 der 10, wie durch den Controller 2 ausgeführt, konstruiertBerechnungseinrichtungen fürden in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punkt zum Berechnen des in Vorwärtsrichtung betrachteten Punktesdurch Multiplizieren der Fahrzeuggeschwindigkeit und der vorbestimmtenantizipierten Abweichungszeit. Die Operation im Schritt S24 in 10, die ausgeführt wirddurch den Controller 2, konstruiert Berechnungseinrichtungenfür dieQuerversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes zum Berechnen der Querversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes auf der Basis des Gierwinkels, der durch dieGierwinkel-Detektionseinrichtungen detektiert wird, und des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes, der durch die Berechnungseinrichtungen für den inVorwärtsrichtungbetrachteten Punkt berechnet ist. Die Operation im Schritt S50 in 10, die ausgeführt wirdvom Controller 2, konstruiert Bestimmungseinrichtungenfür eineTendenz zur Fahrspur-Abweichung zum Bestimmen, ob sich das gefahreneFahrzeug in einer Tendenz zu einer Fahrspur-Abweichung befindet, und zwar auf derBasis der Querversetzung des in Vorwärtsrichtung betrachteten Punktes,wie berechnet durch die Berechungseinrichtungen für die Querversetzungdes in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes. Die Alarmvorrichtung 7 konstituiertInformiereinrichtungen füreine Tendenz zur Fahrspur-Abweichung zum Informieren über eineTendenz des gefahrenen Fahrzeugs zu einer Fahrspur-Abweichung aufder Basis des Bestimmungsresultats der Bestimmungseinrichtung für die Tendenz zurFahrspur-Abweichung.The operation in step S23 of 10 as by the controller 2 executed, constructs forward-point calculating means for calculating the forward-looking point by multiplying the vehicle speed and the predetermined anticipated deviation time. The operation in step S24 in 10 that is executed by the controller 2 , designs forward cross point offset calculating means for calculating cross offset of the forward point based on the yaw angle detected by the yaw angle detection means and the forward point calculated by the forward direction calculating means considered point is calculated. The operation in step S50 in 10 that is executed by the controller 2 , constructs lane deviation tendency determining means for determining whether the vehicle being driven is lane deviating tendency based on the lateral displacement of the point viewed in the forward direction as calculated by the lateral displacement calculating means point viewed in the forward direction. The alarm device 7 constitutes lane departure tendency informing means for informing a traveling vehicle tendency toward lane departure based on the result of determination of the lane departure tendency determining means.
[0196] Die Operation im Schritt S40 (12) in 10, wie ausgeführt durch den Controller 2,setzt Kriterien-Änderungs-Einrichtungenzum Änderneines Kriteriums der Tendenz zur Fahrspur-Abweichung des gefahrenenFahrzeugs voraus, und zwar einer Abweichung in Bezug auf die fahrspurdefinierendenLinien, auf der Basis der Detektionskondition der fahrspurdefinierendenLinien, wie detektiert durch die Detektiereinrichtung für die fahrspurdefinierendenLinien. Spezifischer änderndie Kriterien-Änderungs-Einrichtungendie antizipierte Abweichungszeit, um den Einfluss des Gierwinkelsauf die Berechnung der Querversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes zu vermindern, sobald die Detektiereinrichtungfür diefahrspurdefinierende Linie nur mehr eine der fahrspurdefinierendenLinien detektieren kann.The operation in step S40 ( 12 ) in 10 as executed by the controller 2 , requires criteria changing means for changing a criterion of the lane deviation tendency of the driven vehicle, namely a deviation with respect to the lane-defining lines, based on the detection condition of the lane-defining lines as detected by the lane-defining detecting means lines. More specifically, the criteria changing means change the anticipated deviation time to reduce the influence of the yaw angle on the calculation of the lateral displacement of the point viewed in the forward direction as soon as the lane-defining line detection means can only detect one of the lane-defining lines.
[0197] Wie sich aus der Erklärung derersten und zweiten Ausführungsformenohne weiteres erschließt,werden die Detektion der fahrspurdefinierenden Linie und die Nicht-Detektierung derfahrspurdefinierenden Linie untersucht auf der Basis der Linien-Detektions-Operation,basierend auf der aufgenommenen Abbildung, und sind diese verschiedenbei Vorliegen einer detektierbaren fahrspurdefinierenden Linie undbei Abwesenheit einer detektierbaren fahrspurdefinierenden Linie.As can be seen from the explanation of thefirst and second embodimentsreadily accessiblethe detection of the lane-defining line and the non-detection of thelane-defining line examined based on the line detection operation,based on the captured image, and these are differentif there is a detectable lane-defining line andin the absence of a detectable lane-defining line.
[0198] Diese Anmeldung basiert auf der japanischenPatentanmeldung Nr. 2003-65424, eingereicht am 11. März 2003,in Japan. Die Gesamtinhalte dieser japanischen Patentanmeldung werdenhiermit durch Rückbeziehunginkorporiert.This application is based on the JapanesePatent Application No. 2003-65424, filed March 11, 2003,in Japan. The overall contents of this Japanese patent application arehereby by referenceincorporated.
[0199] Obwohl die Erfindung obenstehendunter Bezug auf bestimmte Ausführungsformender Erfindung erläutertwurde, ist die Erfindung nicht auf die beschriebenen Ausführungsformenbegrenzt. Modifikationen und Variationen der Ausführungsformen,wie oben beschrieben, liegen fürFachleute auf diesem Gebiet auf der Hand, und zwar im Lichte deroben gegebenen Lehren. Der Schutzumfang der Erfindung wird definiertunter Bezug auf die nachfolgenden Patentansprüche.Although the invention abovewith reference to certain embodimentsof the invention explainedthe invention is not limited to the described embodimentslimited. Modifications and variations of the embodiments,as described above are forSpecialists in this area are on hand, in the light ofteachings given above. The scope of the invention is definedwith reference to the following claims.

权利要求:
Claims (13)
[1]
Alarmsystem füreine Fahrspur-Abweichung, umfassend: eine Detektiersektion(1, S21) füreine fahrspurdefinierende Linie, die eine fahrspurdefinierende Linieeiner von einem besetzten Fahrzeug befahrenen Fahrspur detektiert;und eine Kriteriums-Änderungs-Sektion(S40), die ein Kriterium zum Bestimmen einer Tendenz zur Fahrspur-Abweichungdes besetzten Fahrzeugs verändertauf der Basis einer Detektionskondition der fahrspurdefinierendenLinie.An alarm system for a lane departure, comprising: a detection section ( 1 , S21) for a lane-defining line that detects a lane-defining line of a lane traveled by an occupied vehicle; and a criterion change section (S40) that defines a criterion for determining a tendency for the lane departure of the occupied vehicle based on a detection condition of the lane the line.
[2]
Alarmsystem füreine Fahrspur-Abweichung, wie in Anspruch 1 beansprucht, weiterhinumfassend: eine Gierwinkel-Detektionssektion (1, S21),die einen Gierwinkel des besetzten Fahrzeugs auf der Basis der detektiertenfahrspurdefinierenden Linien detektiert; eine Berechnungssektion(S23) füreinen in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punkt, die einen in Vorwärtsrichtung betrachteten Punktberechnet durch Multiplizieren der Fahrzeuggeschwindigkeit des besetztenFahrzeugs mit einer antizipierten Abweichungszeit; eine Berechnungssektion(S24) füreine Querversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes, die eine Querversetzung an dem in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punkt berechnet auf der Basis des Gierwinkels und desin Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes; eine Bestimmungssektion (S50) für eine Tendenzzu einer Fahrspur-Abweichung, die festlegt, ob das besetzte Fahrzeugeine Tendenz zu einer Fahrspur-Abweichung hat auf der Basis derQuerversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes; und eine Informiersektion (2, 7)für eineTendenz zur Fahrspur-Abweichung, die einen Fahrer informiert, dassdas besetzte Fahrzeug eine Tendenz zu einer Fahrspur-Abweichung hat aufder Basis des Bestimmungsresultats in der Bestimmungssektion für die Tendenzzur Fahrspur-Abweichung, wobei die Kriteriums-Änderungs-Sektion eine antizipierte Abweichungszeitso ändert,dass der Einfluss des Gierwinkels auf die Berechnung der Querversetzungdes in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes verringert wird, falls die Detektiersektionfür die fahrspurdefinierendeLinie nur eine der beiden fahrspurdefinierenden Linien detektiert.An alarm system for a lane departure as claimed in claim 1 further comprising: a yaw angle detection section ( 1 , S21) that detects a yaw angle of the occupied vehicle based on the detected lane-defining lines; a forward point point calculating section (S23) that calculates a forward point by multiplying the vehicle speed of the occupied vehicle by an anticipated deviation time; a forward cross point offset section (S24) that calculates a cross offset at the forward point based on the yaw angle and the forward point; a lane departure tendency determining section (S50) that determines whether the occupied vehicle has a lane departure tendency based on the lateral displacement of the point viewed in the forward direction; and an information section ( 2 . 7 ) for a lane departure tendency informing a driver that the occupied vehicle has a lane departure tendency based on the determination result in the lane departure tendency determination section, the criterion change section being anticipated deviation time changes so that the influence of the yaw angle on the calculation of the transverse offset of the point viewed in the forward direction is reduced if the detection section for the lane-defining line detects only one of the two lane-defining lines.
[3]
Alarmsystem füreine Fahrspur-Abweichung, wie in Anspruch 1 beansprucht, in welchemdie Kriteriums-Änderungs-Sektiondas Kriterium der Tendenz zur Fahrspur-Abweichung ändert aufder Basis der fahrspurdefinierenden Linie, so dass eine Entscheidungfür eineTendenz zur Fahrspur-Abweichung unterdrückt wird, sobald die Frequenzder Nicht-Detektierung der fahrspurdefinierenden Linie ansteigt.Alarm system fora lane departure as claimed in claim 1, in whichthe criteria change sectionthe criterion of the tendency to lane deviation changes tothe base of the lane-defining line, making a decisionfor oneTendency to lane deviation is suppressed once the frequencythe non-detection of the lane-defining line increases.
[4]
Alarmsystem füreine Fahrspur-Abweichung, wie in Anspruch 1 beansprucht, in welchemdie Kriteriums-Änderungs-Sektioneine Änderungsmengeeiner antizipierten Abweichungszeit erhöht, falls die Frequenz derNicht-Detektierung der fahrspurdefinierenden Linie zunimmt.Alarm system fora lane departure as claimed in claim 1, in whichthe criteria change sectiona set of changesan anticipated deviation time increases if the frequency of theNon-detection of the lane-defining line increases.
[5]
Alarmsystem füreine Fahrspur-Abweichung, wie in Anspruch 2 beansprucht, in welchemdie Bestimmungssektion zu einer Tendenz zur Fahrspur-Abweichungdie Tendenz zur Fahrspur-Abweichung bestimmt durch Vergleichen derQuerversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes und eines Schwellwerts jeder fahrspurdefinierendenLinie, wobei das System ferner umfasst eine Schwellwert-Änderungs-Einrichtung, die denSchwellwert ändert,wenn ein Status übereine erste vorbestimmte Zeit andauert, in welchem die eine fahrspurdefinierendeLinie detektierende Sektion nur eine der beiden fahrspurdefinierendenLinien detektiert.Alarm system fora lane departure as claimed in claim 2, in whichthe determination section on a tendency to lane deviationthe tendency to lane deviation determined by comparing theTransverse displacement of the in the forward directionconsidered point and a threshold value of each lane-definingLine, wherein the system further comprises a threshold change device that theThreshold changes,if a status overa first predetermined time lasts in which the one lane definingLine detecting section only one of the two lane definingLines detected.
[6]
Alarmsystem füreine Fahrspur-Abweichung, wie in Anspruch 5 beansprucht, in welchemdie Schwellwert-Änderungs-Sektiondie Änderungsmengefür denSchwellwert erhöht,falls die Frequenz der Nicht-Detektierung einer fahrspurdefinierendenLinie zunimmt.Alarm system fora lane departure as claimed in claim 5, in whichthe threshold change sectionthe change amountfor theThreshold increased,if the frequency of the non-detection of a lane-definingLine increases.
[7]
Alarmsystem füreine Fahrspur-Abweichung, wie in Anspruch 5 beansprucht, weiterhinumfassend ein antizipierendes Modell für eine fahrspurdefinierendeLinie, welches eine Stelle einer fahrspurdefinierenden Linie korrigiert,die detektiert ist mit einer hohen Detektionsfrequenz, und eineStelle der anderen fahrspurdefinierenden Linie mit einer niedrigenDetektionsfrequenz detektiert unter Verwendung des Detektionsresultats derfahrspurdefinierenden Linie, die mit der hohen Detektionsfrequenzdetektiert wird; in welchem das Korrekturresultat der Stellender fahrspurdefinierenden Linie unter Verwendung des Antizipationsmodellsder fahrspurdefinierenden Linie die Querversetzung des in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes zum Generieren eines Fehlers beeinflusst, inwelchem die Schwellwert-Änderungs-Sektionden Schwellwert bestimmt unter Berücksichtigung der Querversetzungdes in Vorwärtsrichtungbetrachteten Punktes, einschließlichdes Fehlers als Folge des Korrekturresultats.Alarm system fora lane departure as claimed in claim 5 furthercomprising an anticipatory model for a lane definingLine which corrects a position of a lane-defining line,which is detected with a high detection frequency, and aPlace the other lane-defining line with a low oneDetection frequency detected using the detection result of thelane-defining line with the high detection frequencyis detected;in which the correction result of the positionsthe lane-defining line using the anticipation modelthe lane-defining line is the transverse offset of the forward directionconsidered point to generate an error,inwhich is the threshold change sectionthe threshold is determined taking into account the cross offsetof the forward directionconsidered point, includingof the error as a result of the correction result.
[8]
Alarmsystem füreine Fahrspur-Abweichung, wie in Anspruch 1 beansprucht, in welchemdie Detektionssektion füreine fahrspurdefinierende Linie ein Kamerasystem 1 umfasst,das eine Abbildung aufnimmt, die Indikativ ist für die fahrspurdefinierendenLinien einer befahrenen Fahrspur, und die ausgebildet ist zum Variieren einerEinstellung einer Abbildung aufnehmenden Kondition unter Berücksichtigungder Umgebung der Abbildungsaufnahme, und in welcher die Kriteriums-Änderungs-Sektiondas Kriterium verändert,falls sich die Einstellung der Abbildungs-Aufnahme-Kondition ändert.An alarm system for a lane departure as claimed in claim 1, in which the detection section for a lane defining line is a camera system 1 which includes an image which is indicative of the lane-defining lines of a traffic lane and which is designed to vary a setting of an image-receiving condition, taking into account the surroundings of the image recording, and in which the criterion change section changes the criterion, if the setting of the imaging admission condition changes.
[9]
Alarmsystem füreine Fahrspur-Abweichung, wie in Anspruch 5 beansprucht, in welchemdie Bestimmungssektion füreine Tendenz zur Fahrspur-Abweichung die Bestimmung der Tendenzzur Fahrspur-Abweichung stoppt, basierend auf der nicht detektiertenfahrspurdefinierenden Linie, falls ein Status vorliegt, bei dem dieDetektionssektion fürdie fahrspurdefinierende Linie detektiert, dass die Detektion einervon beiden fahrspurdefinierenden Linien über eine zweite vorbestimmteZeit anhält.Alarm system fora lane departure as claimed in claim 5, in whichthe destination section fora tendency to lane deviation the determination of the tendencyfor lane deviation stops based on the undetected onelane-defining line if there is a status in which theDetection section forthe lane-defining line detects that the detection of afrom both lane-defining lines via a second predetermined oneTime stops.
[10]
Alarmsystem füreine Fahrspur-Abweichung, wie in Anspruch 1 beansprucht, in welchemdie Kriteriums-Änderungs-Sektioneine antizipierte Abweichungszeit vermindert, wenn die Frequenzder Nicht-Detektierung der fahrspurdefinierenden Linie ansteigt.Alarm system fora lane departure as claimed in claim 1, in whichthe criteria change sectionan anticipated deviation time decreases when the frequencythe non-detection of the lane-defining line increases.
[11]
Alarmsystem füreine Fahrspur-Abweichung, wie in Anspruch 5 beansprucht, in welchemdie Schwellwert-Änderungs-Sektionden Schwellwert erhöht,falls ein Status überdie erste vorbestimmte Zeitdauer anhält, in welchem die Detektionssektionfür diefahrspurdefinierende Linie eine der beiden fahrspurdefinierendenLinien detektiert.Alarm system fora lane departure as claimed in claim 5, in whichthe threshold change sectionincreases the threshold,if a status overthe first predetermined period of time lasts in which the detection sectionfor theLane defining line one of the two lane definingLines detected.
[12]
Alarmsystem füreine Fahrspur-Abweichung, umfassend: einen vorgesehenen Controller(2) zum Detektieren einer fahrspurdefinierenden Linieeiner Fahrspur, die von einem besetzten Fahrzeug befahren wird; zum Ändern einesEntscheidungskriteriums zum Bestimmen der Tendenz zu einer Fahrspur-Abweichungdes besetzten Fahrzeugs auf der Basis einer Detektionskonditionder fahrspurdefinierenden Linie, und zum Generieren eines Alarms,falls die Tendenz zur Fahrspur-Abweichung bestätigt wird durch Vergleichen einesVerhältnisseszwischen dem besetzten Fahrzeug und der fahrspurdefinierenden Liniemit diesem Kriterium.Alarm system for a lane deviation, comprising: an intended controller ( 2 ) for detecting a lane-defining line of a lane that is occupied by an occupied vehicle; for changing a decision criterion for determining the tendency for a lane deviation of the occupied vehicle on the basis of a detection condition of the lane-defining line, and for generating an alarm if the tendency for the lane deviation is confirmed by comparing a ratio between the occupied vehicle and the lane-defining line with this criterion.
[13]
Verfahren zum Generieren eines Alarms, falls eineFahrspur-Abweichungs-Tendenzeines besetzten Fahrzeugs festgestellt wird, wobei das Verfahrenumfasst: Detektieren einer fahrspurdefinierenden Linie einervon einem besetzten Fahrzeug befahrenen Fahrspur; und Ändern einesKriteriums zum Bestimmen einer Tendenz zur Fahrspur-Abweichung beidem besetzten Fahrzeug auf der Basis einer Detektionskondition derfahrspurdefinierenden Linie.Procedure for generating an alarm if oneLane-deviation tendencyof an occupied vehicle is determined, the methodincludes:Detection of a line defining a lanelane traveled by an occupied vehicle; andChange oneCriterion for determining a tendency to lane deviation atthe occupied vehicle on the basis of a detection condition of thelane-defining line.

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2020-10-03| R020| Patent grant now final|

优先权:

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申请号 | 申请日 | 专利标题

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